自動挿入機の設計においては、挿入する部品形状の特徴や挿入時に生じる力（挿入反力による変形など）を想像して、挿入部品の把持部設計をする必要があります。
(1)長い軸部品の自動挿入の事例
・回路基板やプラスチック製ボード等への位置決め軸や回転軸などの自動挿入する場合（【図1】）、挿入軸は接着剤などは使用せずに挿入穴の弾性変形力で固定されます。
・この様な挿入の場合、自動挿入で挿入ミスになると基板破壊や再生が難しいなどの厄介な作業ミスとなります。
・挿入時の基板からの弾性変形は、予想外の複雑な反力を生じさせます。スティックスリップによる断続的な反発力や回転ねじれなど。この様な変動の影響を小さくする把持機構（【図3】参照）が勘所です。
