ここでは高能率化の3つ目の課題(3)ムダの削減の事例を紹介する。一般的に自動組立や機械加工の場合、X-Y-Zの3軸の駆動機構の位置制御により作業処理を行う。この3軸の駆動機構の制御の中でのムダ時間の短縮処理方法を解説した。
(1)多軸駆動テーブルの稼働制御のムダ時間
・X軸とY軸の2軸駆動テーブルの場合、2軸を相互に駆動制御することで平面的な2次元の運動制御を行い自動化作業が実施される。
・加工ワークに対するX軸とY軸の加工線図を図1に示した。この加工線図を縦軸に移動速度、横軸に時間とする駆動状態図を図2に示した。この例では（Y軸移動＋X軸移動）を１サイクル加工駆動として位置決めプログラムを作成している。
・この1サイクル加工駆動の中で、X軸の移動速度が一定の時間領域（赤矢印）のみが加工処理を実施している時間で主作業に当たる。その他の時間（灰色矢印）は付随作業のためムダ時間となる。
・この制御プログラムでは、X軸の駆動時間中にY軸駆動からの振動等の影響を避けるためにX軸駆動時間とY軸駆動時間を分離し両２軸を独立して連結的に駆動制御している。
(2)多軸駆動テーブルの稼働制御のムダ時間の削減策
・図2の場合、X軸、Y軸ともに加減速度制御はこの状態が最適とすると、加工ワークから外の加工時間以外の領域でY軸を駆動制御することでY軸駆動時間分のムダ時間を削減することができ、同時にX軸駆動中にY軸からの振動等の影響も回避することができる（図3）。
・この2軸の同時駆動制御を協調動作制御という（図4）。
