サーボモータ

　サーボモータもステッピングモータ（動きを持つ構造設計-11）も、それぞれの名称がモータの特徴を表現しています。ステッピングモータは、ステップ状（正確にはパルス状）の指令信号に応じて回転が制御されるモータです。今回のサーボモータは、サーボの語源Servant（召使い・・・言いつけどおりに働く意味合い）のように回転制御できるモータといえます。 　そのために、ステッピングモータにはない回転検出器（エンコーダと呼ばれる）がモータに組み込まれています。このエンコーダでモータ軸の回転位置や回転速度を検知し、プログラムされた入力パルスと比較してフィードバック制御（位置制御や速度制御）を行います（【図1】参照）。