ピックアンドプレイス（吸着ヘッド) | inCAD Library

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    No.000059 ピックアンドプレイス（吸着ヘッド)

    関連カテゴリ

    単軸ロボットを使用したピック＆プレイス機構

    inCAD Components

    ピックアンドプレイス（吸着ヘッド)

    ガイド付シリンダ

    ガイド付シリンダ
    商品名 ガイド付シリンダ
    型番 MGCLB16-50
    特徴 両端にガイドがついた使いやすいシリンダです。
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報 | 速度・荷重(負荷情報)

    選定根拠

    上下動駆動源として、ガイド部設計不要のため選定

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    選定可能サイズ

    ■ガイド付シリンダ(固定ストロークタイプ)

    チューブ
    内径     		軸受 すべり軸受 リニアブッシュ軸受 シリンダ
    幅     		全長
    (下記+St)     		厚さ
    St 10 20 25 30 40 50 75 100 10 20 25 30 40 50 75 100
    φ12 ○ ○ － ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － ○ ○ ○ ○ ○ 56 39 22
    φ16 ○ ○ － ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ － ○ ○ ○ ○ ○ 62 43 25
    φ20 － ○ － ○ ○ ○ ○ ○ － ○ － ○ ○ ○ ○ ○ 72 47 30
    φ25 － ○ － ○ ○ ○ ○ ○ － ○ － ○ ○ ○ ○ ○ 86 47.5 38
    φ32 － － ○ － － ○ ○ ○ － － ○ － － ○ ○ ○ 112 48
    φ50 － － ○ － － ○ － ○ － － － － － － － － 146 72 60

    *センサは別売です

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    精度情報

    ■ガイド付シリンダの不回転精度

    不回転精度：ガイドロッドと軸受のクリアランスによるガタをピストンロッドを中心とした振れ角度で表した数値。

    チューブ
    内径     		先端リンクバーの不回転精度
    すべり軸受 リニアブッシュ軸受
    φ12 ±0.12° ±0.06°
    φ16 ±0.10° ±0.06°
    φ20 ±0.09° ±0.05°
    φ25 ±0.08° ±0.05°
    φ32 ±0.06° ±0.04°
    φ50 ±0.05° －

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■ガイド付シリンダ使用圧力範囲

    最低使用圧力(MPa)：　0.1
    最大使用圧力(MPa)：　1.0
    耐圧力(MPa)：　1.5

    ■理論推力

    (N)

    チューブ
    内径     		作動
    方向     		使用圧力(MPa)
    0.4 0.5
    φ12 押し 45 57
    引き 34 42
    φ16 押し 80 101
    引き 60 75
    φ20 押し 126 157
    引き 94 118
    φ25 押し 196 245
    引き 151 189
    φ32 押し 322 402
    引き 241 302
    φ50 押し 785 982
    引き 660 825

    ■許容回転トルク

    ガイドロッド先端部に回転トルクが加わった状態でシリンダを作動させた動的な許容値を示します。

    (N･m)

    チューブ
    内径     		軸受
    形式     		ストローク
    10 20 25 30 40 50 75 100
    φ12 すべり軸受 0.50 0.40 - 0.33 0.28 0.25 0.77 0.65
    リニアブッシュ 0.41 0.31 - 0.25 0.69 0.59 0.40 0.32
    φ16 すべり軸受 0.91 0.75 - 0.64 0.56 0.49 1.25 1.06
    リニアブッシュ 0.76 0.60 - 0.49 1.14 1.02 0.79 0.65
    φ20 すべり軸受 - 1.43 - 1.23 1.08 0.96 1.51 1.27
    リニアブッシュ - 1.12 - 0.93 2.12 1.90 1.50 1.24
    φ25 すべり軸受 - 2.26 - 1.94 1.71 1.52 2.38 2.00
    リニアブッシュ - 1.98 - 1.65 3.75 3.37 2.68 2.22
    φ32 すべり軸受 - - 6.71 - - 5.24 4.30 3.64
    リニアブッシュ - - 3.61 - - 2.55 6.48 5.41
    φ50 すべり軸受 - - 13.0 - - 10.8 - 10.6

    ■許容横荷重

    ガイドロッド先端部に横荷重W(ガイドロッドに垂直な荷重)が加わった状態でシリンダを作動させた動的な許容値を示します。

    （N)

    チューブ
    内径     		軸受
    形式     		ストローク
    10 20 25 30 40 50 75 100
    φ12 すべり軸受 24 19 - 16 14 12 37 31
    リニアブッシュ 20 15 - 12 33 29 19 16
    φ16 すべり軸受 40 33 - 28 24 21 55 46
    リニアブッシュ 33 26 - 21 50 44 34 28
    φ20 すべり軸受 - 52 - 45 39 35 55 46
    リニアブッシュ - 41 - 34 77 69 54 45
    φ25 すべり軸受 - 69 - 60 52 47 73 62
    リニアブッシュ - 61 - 51 115 104 82 68
    φ32 すべり軸受 - - 166 - - 131 107 91
    リニアブッシュ - - 90 - - 34 162 135
    φ50 すべり軸受 - - 296 - - 245 - 241

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    吸着ホルダ

    吸着ホルダ
    商品名 吸着ホルダ　固定式　上：ワンタッチタイプ（Ｋ形状）
    型番 MVPKN10
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | リスク情報 | 選定可能サイズ

    選定根拠

    ワークの平面部をグリップするのに適当

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    リスク情報

    劣化、へたりによる吸着力不足

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    選定可能サイズ

    ■吸着ホルダ（パッド付き）固定式、上配管：ワンタッチタイプ（K形状）

    本体材質 表面処理 パッド形状 パッド材質
    黄銅 無電解
    ニッケルメッキ     		スタン
    ダ−ド     		ニトリルゴム
    導電性シリコンゴム
    フッ素ゴム
    深形 ニトリルゴム
    フッ素ゴム

    ■サイズ展開と各部寸法

    パッド形状 吸着パッド 接続口径 全長 取付ねじ径×ピッチ
    外径 長さ
    スタン
    ダ−ド     		φ2 4 φ4 28.3 M6×0.75
    φ3
    φ4
    φ6 7 φ6 32.6 M10×1.0
    φ8 5.5 31.1
    φ10 8 34.1 M12×1.0
    φ15 9 35.1
    φ20 10 37.5 M14×1.0
    深形 φ20 11 38.7
    φ25 12 39.7
    φ30 14 41.7
    φ40 17.5 45.2

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    IDEA NOTE 市販品の組合わせで設計工数低減

    主要な機構部を、市販品の組合わせで構成することにより設計工数の低減を図っている

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

      CADデータダウンロード

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      データとして利用させて頂きます。

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • ピックアンドプレイス（吸着ヘッド)の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • 吸着ホルダ（パッド付き）を使用したピック＆プレイス搬送

    対象ワーク

    • 樹脂円盤
    • 外形寸法：φ84×H13[mm]
    • 質量：20[g]

    特徴

    動作仕様・寸法

    • X軸ストローク：500[mm]
    • Z軸ストローク：50[mm]
    • 外観寸法：W990×D347×H311[mm]

    必要精度・荷重

    • 位置決め精度：±0.9[mm]
    • ロボット搬送質量：3[kg]

    主要部品の選定根拠

    • 多点位置決めが可能でロングストロークであることから単軸ロボットを使用

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • ワークを吸着保持するのに適正な吸着ホルダと搬送仕様（可搬質量、速度、ストローク）に耐え得るロボットを選定する
    • 吸着ホルダの選定
      • 条件値：ワーク質量：Mw=0.02[kg]
        重力加速度：g=9.8[m/s²]より
        概算吸着力：Fr=Mw×g×1.2=0.02×9.8×1.2=0.24[N]
        ※1.2：概算のため20%のバッファを上乗せ
        パッド径仮選定：φ10[mm]
        パッド面積：A=0.785[cm²]
        真空度：Va=-40[kPa]としたとき、
      • 吸着力：Fv=(A×Va)/101×10.13=(0.785×40)/101×10.13=3.15[N]
        より、Fv>>Frであり、問題ない
    • 単軸ロボットの選定
      • ①可搬質量→スペック一覧の「最大可搬質量」から選定：3[kg]
        ②ストローク→スペック一覧の「ストローク」から選定：500 [mm]
        ③サイクルタイム→「サイクルタイム線図」or「最高速度」から選定：1.2[s]
        単軸ロボットを仮選定
        ④詳細確認
        オーバーハング量：4[kg]のとき許容量：120[mm]に対し、53.5[mm]のため問題なし

    構造の作り込みと設計の勘所

    • ストロークが大きくハーネスの規制が難しいためケーブルキャリアを使用し整線している
    • パッドの劣化による吸着不具合が懸念されるため、圧力スイッチや定期的なメンテナンスが必要

    技術計算リンク

    • 検索コード：#UL59

    部品リスト

    ピックアンドプレイス（吸着ヘッド) 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 単軸ロボット　スライダタイプ 単軸ロボット　スライダタイプ RS220-C1-N-3-700 1
    2 ケーブルキャリア ケーブルキャリア MHPUS206-50-20-B 1
    3 ガイド付シリンダ ガイド付シリンダ MGCLB16-50 1
    4 吸着ホルダ 吸着ホルダ MVPKN10 1
    5 位置決めピン 位置決めピン SLPSQAG4-L12 2
    6 六角支柱　両端めねじ 六角支柱　両端めねじ LSBRK8-40 6
    7 四角ワッシャ 四角ワッシャ FK2TS16-A50-P30 1
    8 位置決めピン 位置決めピン SLPSQAG4-L9 2
    9 六角支柱　両端めねじ 六角支柱　両端めねじ LSFB12-156.5 4
    10 シリンダ用センサ シリンダ用センサ MD13L1 2
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

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      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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