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No.000619 ワーク移載機構

IDEA NOTE ロッドレスシリンダ、単軸ロボット、ガイド付シリンダを組み合わせた3軸機構

X、Y、Z軸の動作にそれぞれロッドレスシリンダ、単軸ロボット、ガイド付シリンダを使用しており、動作精度が必要な箇所のみ単軸ロボットを採用して3軸に搬送ユニットを実現

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

仕様

目的・用途

ワークの個別搬送コンベヤから3連収納パレットに移載する

動作・操作性

コンベヤ上の個々のワークをエアチャックでチャックして、単軸ロボットとロッドレスシリンダでパレットに移載する
3軸機構を採用して3個収納できるパレットにワークを移載してからコンベヤで搬送される
ただしパレットを固定する位置決め機構が別途必要

対象ワーク

形状種類：角柱
外形寸法：W20×D20×H20[mm]
材質：ABS
質量：8[g]

特徴

動作仕様

外観寸法：W400×D355×H339[mm]
ストローク：
- 移載ストローク：90[mm]
- 前後ストローク：50[mm]
- 昇降ストローク：20[mm]
速度：平均速度：va=200[mm/s]
荷重：移動物総重量：5.2×9.8=51[N]

主要部品選定理由

部品：ロッドレスシリンダ
理由：静止時及び動作時の負荷率の合計が1以下となるものを選定

設計ポイント

主要部品の計算工程

ロッドレスシリンダへの負荷確認
負荷率の合計が1以下となることを確認する(計算式はメーカーカタログ参照)
(静的荷重による負荷率)
- 質量について
  最大許容質量（水平取付）：m1max=39.2[kg]
  負荷率：α1=m/m1max=5.2/39.2=0.13
- モーメントについて①（y軸）
  最大許容モーメント：M1max=39[N・m]
  モーメント：M1=5.2×9.8×30×10⁻³=1.53[N・m]
  負荷率：α2=M1/M1max=1.53/39=0.04
- モーメントについて②（x軸）
  最大許容モーメント：M2max=50[N・m]
  モーメント：M2=5.2×9.8×80×10⁻³=4.08[N・m]
  負荷率：α3=M2/M2max=4.08/50=0.08
  (動的モーメントによる負荷率：ダンパ係数δ=1/100)
- 衝突時の相当荷重：
  FE=1.4va×δ×m×g=1.4×200×1/100×5.2×9.8=142.7[N]
- モーメントについて①（y軸）
  最大許容モーメント：M1Emax=39[N・m]
  モーメント：M1E=1/3×FE×Z=1/3×142.7×50×10⁻³=2.38[N・m]
  負荷率：α4=M1E/M1Emax=2.38/39=0.06
- モーメントについて②（z軸）
  最大許容モーメント：M3Emax=39[N・m]
  モーメント：M3E=1/3×FE×y=1/3×142.7×80×10⁻³=3.81
  負荷率：α5=M3E/M3Emax=3.81/39=0.10
  (負荷率の合計)
  Σα=α1+α2+α3+α4+α5=0.13+0.04+0.08+0.06+0.1=0.41≦1
  Σα≦1より成立

構造の作り込みと設計の勘所

パレット収納動作に於いてワーク整列方向に単軸ロボットを使用することで、パレットの収納数に合わせた移載が可能になる

技術計算リンク

検索コード：#UL619

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	溶接スタンド	YSBP150-B50-H139-F30-G130-M6	2
2	スピードコントローラ	SPSNL4-1	2
3	単軸ロボットＲＳ１	RS106-C1-N-1-100	1
4	ガイド付シリンダ	MGCLB12-20	1
5	シリンダ用センサ	MD14L1	4
6	スピードコントローラ	SPSNL4-M5	2
7	小型平行チャック	ACHK6-D	1
8	スピードコントローラ	MNSPS4-M3	2
9	ノックピン	MS2-10	1
10	ノックピン	MS3-10	2
11	ノックピン	MS4-10	10
12	ノックピン	MSCSS1-5	2

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
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