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No.000684 ＜平田機工×ミスミ＞スカラロボットによるピックアンドプレース機構

IDEA NOTE メンテナンスフリー

バッテリレスモータを使用しているスカラロボットを採用

IDEA NOTE 吸着面の角度を維持

シリンダ推力と自己保持回路により傾斜姿勢を維持する

IDEA NOTE フローティング機構

吸着ヘッドに球面軸受ホルダを採用して、ワークの形状に合わせられる機構

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

仕様

目的・用途

NG品のワークを選別し、スカラロボットで振分け作業を自動化

動作・操作性

スカラロボットにフローティング機構付き吸着ヘッドを組み合わせてワークを搬送する
コンベヤで搬送されるワークを判別する画像センサが別途必要

対象ワーク

形状種類：円柱
外形寸法：∅150×50×t3.0[mm]
材質：ABS
質量：120[g]

特徴

動作仕様

外観寸法：W700×D190×H681.5[mm]、28[kg]
ストローク：
- アーム長
  A軸：200[mm]
  B軸：250[mm]
- 各軸作業範囲
  A軸：±125[°]
  B軸：±145[°]
  Z軸：200[mm]
速度：
- 各軸最大速度
  1570[mm/s](A軸　MAX)
  3140[mm/s](B軸　MAX)
  6670[mm/s](A軸、B軸合成)
  1120[mm/s](Z軸　MAX)
  1940[deg/s]＝323.333[ｒ/min](W軸　MAX)
- 標準サイクルタイム：0.28s(MAX)
荷重：
- 可搬重量：2.0[kg](定格)、5.0[kg](最大)
  ※可搬重量にはフローティングヘッド部重量を含む
  により、荷重：2.0×9.8=19.6[N](定格)、5.0×9.8=49[N](最大)を算出
- Z軸押し込み力：100[N]

主要部品選定理由

部品：スカラ小型ロボット
理由：単独レーンで軽量ワーク選別及び仕分け作業の自動化のためスカラロボットを選定

設計ポイント

主要部品の選定計算概要

ワーク搬送速度の確認
- 収納タクトタイム
  搬送(0.5s)+吸着時のZ軸(0.5s)+収納時のZ軸(0.5s)+復帰(0.5s)＝2.0[s]　
  ワーク吸着時からワーク脱着までの時間：2.0[s]/個
- 最大搬送距離
  収納時のZ軸ストローク＝195[mm](最大)
  吸着時のZ軸ストローク＝53[mm]、NG品時のZ軸ストローク＝57[mm](最大)
- 周速度
  アーム長(ra)：A軸＝200[mm]
  アーム長(rb)：B軸＝250[mm]
  最大回転角(θa)：A軸＝200[°]
  最大回転角(θb)：B軸＝250[°]
  回転時間(t)：A軸＝0.5[s]、B軸＝0.5[s] から
  A軸＝ra×θa×π/(t×180)＝1395.556[mm/s]
  B軸＝rb×θb×π/(t×180)＝2180.556[mm/s]
  
  よって、A・B軸共にの最大速度以下なので仮選定とする
  尚、最終選定の際にはメーカへの確認が必要

詳細設計時の留意点

スカラロボットにフローティング機構付き吸着ヘッドを組み合わせて多品種ワークに対応
メーカへの最終確認が必要
<商品情報> URL： http://www.hirata.co.jp/products/view/116

検索コード：#UL684

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	吸着ホルダ	MVPKN20	4
2	エアシリンダ	MSPCM6-15	4
3	金属プッシャ	KPHRS6-17-3	4
4	シャフト	PSFPA13-50-F11-P10-M4-N6-SC20	1
5	極低頭六角穴付ボルト	CBSS4-8	1
6	金属ワッシャ	WSSB13-4-2	1

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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