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No.000175 異形ワークを水平吸着搬送できるハンド

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目　　　的：: ワークを上から吸着チャックしたい

状　　　況：: 吸着位置の高さが異なるワークに対して、段取り替えなしで対応しなければならない

解決方法：: ワークに合わせて吸着部の高さを可変にする

point1: スプラインシャフトで吸着部の高さを可変にし、シャフトを挟んで固定する

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

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環境・操作性

吸着パッドのスライドをチャックすることにより、異形ワークの水平姿勢を保ったまま搬送が可能

対象ワーク

形状：段差のある樹脂ケース
外形寸法：W120×D100×H15[mm]（許容段差違い：10[mm]）
質量：800[g]

動作仕様・寸法

吸着パッドストローク：15[mm]
吸着パッド最大反発力：7.93[N]×2（ガイド等重量含む）
ハンド把持力：約70[N]（空気圧力：0.4[MPa]）
70×70[％]=49[N]
外観寸法：W100×D60×H230[mm]

必要精度・荷重

許容可搬重量：8[N]

主要部品の選定根拠

エアチャックの把持力：46.2[N]以上
把持力：49[N]のエアチャックを選定

主要部品の計算工程

ワークを搬送可能か、エアチャック把持による許容可搬重量を検証する
エアチャック把持による許容可搬重量の確認
- 条件値：ワーク質量：M1=800[g]=0.8[kg]
  エアチャックが把持する構造物の質量：M2=0.4[kg]
  重力加速度：g=9.8[m/s²]
  摩擦係数：μ=0.5(ゴムと金属)、スプリングのばね定数：k=0.2[N/mm]、
  スプリングの最大たわみ量：L=21.5[mm]、エアチャックの把持力：H=49[N]
- スプリングによる最大下向き荷重(2本)：S=k×L×2=0.2×21.5×2=8.6[N]
- 構造物とスプリングによる下向き荷重：W=M2×g+S=0.4×9.8+8.6=3.9+8.6=12.5[N]
- エアチャックによる最大可搬重量：P=H×μ=49×0.5=24.5[N]
  許容可搬重量：Q=P-W=24.5-12.5=12.0[N] となる
- ワークの下向き荷重：N=M1×g=0.8×9.8=7.8[N]、これは許容可搬重量の65%(=7.8/12×100)であり、搬送可能である
吸着パッドの許容可搬重量の確認
- 条件値：パッドサイズ=φ20[mm]、受圧面積：S=3.14[cm²]、
  真空圧力：P=-80[kPa]、安全率：t=4
  吊上げ能力：W[N]=P×S×0.1/ｔ=80×(3.14×4[個])×0.1/4=25.1[N]
  ⇒エアチャックの許容可搬重量は24.5[N]　≦　吸着パッドの許容可搬重量は25.1[N]であり、ワーク搬送力は満足する

構造の作り込みと設計の勘所

吸着パッドをガイドによりスライドさせることにより、異形ワークを吸着する
スライドをチャックで挟み固定することにより、異形の状態を保持することができる
スライドしたスプラインシャフトの位置を保持するため、チャックツメ内側にゴムシートを貼り付けている

技術計算リンク

ボールスプライン概要

検索コード：#UL175

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	吸着ホルダ（パッド付き）	MVPKN20	4
2	ボールスプライン	BSHN8-130-M4-N4	2
3	セットカラー	PSCS10-10	2
4	丸線コイルスプリング	WY13-55	2
5	圧縮ばね用ワッシャ	SPGCC15-11-8	4
6	六角支柱	PLSBRK7-130	4
7	ゴムシート（購入後追加工）	RBTMA1-5	1

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
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