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No.000075 ワーク反転移載機構

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目　　　的：: コンベヤ上のワークを180度回転させて別のコンベヤに移載したい

状　　　況：: アームの旋回軌道周囲の設備に干渉しないよう、アーム先端を小型化しなければならない

解決方法：: 旋回軸と回転軸をリンクで接続して、ワークを180度回転させながら移載する

point1: 旋回軸と回転軸がそれぞれ90度ずつ回転することで、ワークが180度回転

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

事例動画（クリック再生、ダブルクリックで拡大）

対象ワーク

形状：コネクタ / 外形寸法：W50×D10×H15[mm] / 質量：0.1[kg]

動作仕様・寸法

移載角：90[°]
ワークの回転角度：90[°]
シリンダストローク：20[mm]
クランプ代ストローク：10[mm]
外観寸法：W100×D317×H296[mm](回転前)

主要部品の選定根拠

固定リンク長さと移動リンク長さの比を１：１とする
揺動する部品を軽量化する等、慣性力を抑えること
歯車の強度は慣性力に耐えられる強度とすること
エアチャックの把持力は摩擦係数とワークの重さを考慮し選定すること

主要部品の計算工程

パルスモータに掛かる慣性モーメントが重要なのでモータの選定計算を記す
- 角度90[°]の移動時間：t1=0.5[s]
- 加速時間：t0=0.1[s]
- 揺動・回転するアーム部の慣性モーメント：J1=4.063×10⁻²[㎏･m²]
- モータ出力軸上のギヤの慣性モーメント：J2=3.598×10⁻⁵[㎏･m²]
- モータ出力軸に作用する慣性モーメント：ギヤを介しているので
  JL=J1×(小歯車の歯数/大歯車の歯数)²+J2
  =4.063×10⁻²×(18/36)²+3.598×10⁻⁵=1.019×10⁻²[㎏･m²]
- 動作パルス数：A=θ/θs=90/0.072=1250[パルス]
  ここでは動作角：θ=90[°]、パルスモータの最小ステップ角：θs=0.072[°]
- 運転パルス速度：f2=A/(t1-t0)=1250/(0.5-0.1)=3125[Hz]
- 運転速度：NM=θs/360×f2×60=0.072/360×3125×60=37.5[r/min]
- モータロータの慣性モーメント：J0=2.8×10⁻⁵
- モータのギヤ比：i=10
- 加速トルクの計算：Ta=(J0･i²+JL)/9.55×NM/t0
  =(2.8×10⁻⁵×10²+1.019×10⁻²)/9.55×(37.5/0.1)=0.51[N･m]
- 必要トルクの計算：TM=Ta×安全率=1.02[N･m](ここでは安全率を2とした)モータトルク特性表より選定モータはOK
- イナーシャ比の確認：JL/(J0×i²)
  =1.019×10⁻²/(2.8×10⁻⁵×10²)=3.64≦10　なのでOK

構造の作り込みと設計の勘所

回転中心の主軸と主軸についたリンクアームを固定とする
回転先端のチャックは、上昇と回転を可能とする

技術計算リンク

ガイド付シリンダ概要

検索コード：#UL75

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	ベアリング	B6004ZZ	2
2	ベアリング	B6001ZZ	2
3	平歯車（購入後追加工）	GEAHBH2.0-36-20-A-35	1
4	平歯車	GEAKBH2.0-18-20-B-12N-KC120	1
5	回転軸	PSFGKRW12-78-M5-N5-KA0-A18-KB60-B18	1
6	金属カラー	FNCLM-V20-D26-L38	1
7	金属カラー	NCLM12-16-22	1
8	金属ワッシャー	WSSB15-4-2	3
9	ガイド付シリンダ	MGCLBN12-20	1
10	小型平行チャック	ACHK6-D	1
11	エアチャック用ツメ	YFTB6-P10-L20	2
12	ロッドエンドベアリング	RBLD5	1
13	ロッドエンドベアリング	RBLDL5	1
14	ロッドエンドベアリング連結棒	LBRFN5-180	1
15	六角支柱	PLSBF13-150-M5-N5	4
16	平行キー	KEG4-18	3

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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