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    No.000162 2リンクによるチャック搬送機構

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    2リンクによるチャック搬送機構

    引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ

    引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ
    商品名 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ
    型番 SAIPOK8-30
    特徴 引っ張りばねを掛けやすくした切欠き穴タイプのバネポストです
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ

    選定根拠

    揺動し、かつ引っ張り荷重を受けるばねの取り付けに適当

    ページトップへ戻る

    選定可能サイズ

    ■引張りばね用ポスト切欠き穴タイプ首下全ねじタイプ

    材質 表面処理 付属品
    S45C 四三酸化鉄皮膜 ナット1コ(JIS1種)
    SWCH相当
    SUS304 − ナット1コ(JIS1種)
    SUS304相当

    ■サイズ展開と各部寸法

    外径 全長 ねじ部長さ
    （全長-下記）     		ねじ径
    (並目)     		ばね引掛け
    穴径     		切欠き
    溝幅
    15 20 25 30 40 50 60 70
    φ4 ○ ○ ○ ○ - - - - 8.5 Ｍ4 φ1.5 1
    φ5 ○ ○ ○ ○ ○ - - - 9 Ｍ5 φ2
    φ6 - ○ ○ ○ ○ ○ - - 10 Ｍ6
    φ8 - - ○ ○ ○ ○ ○ ○ 12 Ｍ8 φ3 1.5
    φ10 - - - ○ ○ ○ ○ ○ 15 Ｍ10 φ4 2
    φ12 - - - - ○ ○ ○ ○ 17 Ｍ12 φ5 2.5

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    リンク　汎用タイプ

    リンク　汎用タイプ
    商品名 リンク　－汎用タイプ－　角型
    型番 LACG4-55-5
    特徴 角タイプ、丸タイプの汎用リンクを３日Ａストークからご用意しました
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

    選定根拠

    リンク機構部品の安価な完成品の適用として適当

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    選定可能サイズ

    ■リンク　汎用タイプ丸型タイプ

    材質 SS400

    ■サイズ展開と各部寸法

    軸穴径
    （同径）     		軸穴
    中心距離     		幅 厚さ
    内寸 外寸
    5 6 9 12 16 19
    φ3 40〜100 20 ○ ○ ○ - - - 20
    φ4
    φ5 50〜100 25 ○ ○ ○ ○ - - 25
    φ6
    φ8 50〜120 28 - - ○ ○ ○ ○ 28
    φ10
    φ12 60〜120 32 - - - ○ ○ ○ 32
    φ13
    φ14
    φ15

    ＊詳細寸法は、商品ページをご参照下さい

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    精度情報

    ■リンクの精度

    軸穴径公差：　H7

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    ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ

    ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ
    商品名 ヒンジベ－ス　－Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ－　　１山
    型番 HGHAM6-W6-H20
    特徴 横幅（Ａ寸）を短くしたヒンジベースです。省スペースな場面でご利用頂けます
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

    選定根拠

    シリンダ揺動部品として適当

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    選定可能サイズ

    ■ヒンジベースA・H寸コンパクト１山タイプ

    材質 表面処理
    S45C 四三酸化鉄皮膜
    無電解ニッケルメッキ

    ■サイズ展開と各部寸法

    軸穴径 軸穴長さ 軸穴高さ[H] 全長 全高 幅
    指定1mm単位
    φ3 3〜6 11〜20 22 H＋4.5 9
    φ4
    φ5 4〜10 12〜25 25 H＋6 12
    φ6 5〜10
    φ8 6〜15 16〜30 32 H＋8 16
    φ10 8〜15 16〜35
    φ12 18〜35 H＋9.5 19
    φ13 12〜18 20〜35 38
    φ14 23〜35 H＋12.5 25
    φ15
    φ16
    φ20 15〜25 27〜40 50 H＋15 30
    φ25 20〜25 28〜45 H＋16 32

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    精度情報

    ■ヒンジベースの精度

    軸穴径公差：　H7

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    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 2リンクによるチャック搬送機構の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

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    動作

    • シリンダ出側ではクランプしたワークをスイングアームが倒れ、ストッパ面に当り停止後、戻りストロークの最初でアンクランプ

      クランプ（把持固定）していないという意味で、リリース（解放）状態を指す。

      。シリンダ戻り側ではアンクランプ

      クランプ（把持固定）していないという意味で、リリース（解放）状態を指す。

      した状態でアームが起立し、ストッパ面に当り停止する。再度、出側に向かうとき、ストロークの最初でクランプする

    対象ワーク

    • 形状：小型バッテリーケース
    • 外形寸法：W45×D22×H10[mm]
    • 質量：0.03［kg］

    動作仕様・寸法

    • ワーク受け入れ後、チャック
    • 外観寸法：W250×D100×H270[mm]
    • 回転：90[°]
    • ワーク落差：100[mm]

    必要精度・荷重

    • 位置決め精度：±1[mm]

    主要部品の選定根拠

    • シリンダ
      • 小型・複動
    • 引張りばね
      • クランプ動作を最初に行うための補助・回転動作中のワーク保持
        ばね定数：ｋ=0.22[N/mm]
        ばね引張り量：ｌ=11.7[mm]
        ワーク保持力=ｋ×ｌ=2.57[N]

    主要部品の計算工程

    • 負荷モーメントからシリンダ推力とばね荷重を検証する
    • アームを動作させる力の確認
      • 条件値：ワーク質量：m=0.03[kg]、
        重力加速度：g=9.8[m/s²]、
        シリンダ径：φ16[mm]、
        供給圧力：0.5[MPa]、
        機械効率：80[%]、

        チャック解除時に引張りばね軸と回転軸との距離：L1=10.5[mm]、
        ワーク移動後に引張りばね軸と回転軸との距離：L2=28.3[mm]、
        チャック解除時にシリンダ軸と回転軸との距離：L3=38.4[mm]、
        ワーク移動後にシリンダ軸と回転軸との距離：L4=17.3[mm]

        引張りばね自由長：L=80[mm]
        引張りばねの初張力：F1=3.73[N]
        引張りばねのチャック開放時長さ：L5=114[mm]
        引張りばねのワーク回転後長さ：L6=99[mm]
        ばね定数：k=0.22[N/mm]
        引張りばねのチャック開放時張力：F2=F1+k×(L5-L)=3.73+0.22×(114-80)=11.2[N]
        引張りばねのチャック開放時張力：F3=F1+k×(L6-L)=3.73+0.22×(99-80)=7.9[N]
        シリンダ推力：F4=101[N]
        シリンダ推力：F5=75[N]

        モーメント対比
        チャック動作・アーム回転時
        シリンダ推力の発生するモーメント：M1=F4×L3より、M1=101×38.4
        =3879[N・mm]
        ばねの発生するモーメント：M2=F2×L1より、M2=11.2×10.5=117.6[N・mm]

        ワーク回転後アーム引き起こし時
        シリンダ推力の発生するモーメント：M3=F5×L4より、M3=75×17.3
        =1297.5[N・mm]
        ばねの発生するモーメント：M4=F3×L2より、M4＝7.9×28.3＝223.6[N・mm]

        以上より、M1≫M2、M3≫M4となり、アーム駆動は遅滞無く動作する

    構造の作り込みと設計の勘所

    • 主回転アームの位置決め用肩当の形状
    • チャック開放角度とチャック閉角度を固定するチャック部のリンク形状
    • 検索コード：#UL162

    部品リスト

    2リンクによるチャック搬送機構 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ SAIPOK8-30 1
    2 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ SAIPOK8-70 1
    3 リンク　汎用タイプ リンク　汎用タイプ LACG4-55-5 1
    4 樹脂四角ワッシャ 樹脂四角ワッシャ WSRPM20-40-20 1
    5 ウレタン・ゴムスポンジ ウレタン・ゴムスポンジ SGNWA-40-20-5 1
    6 ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ SCDG6-45 3
    7 ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ SCDG4-30 2
    8 ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ SCDG6-18 1
    9 ナックルジョイント　－固定タイプ－ ナックルジョイント　－固定タイプ－ NJTWS1 1
    10 引張りばね 引張りばね BWY10-80 1
    11 ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ HGHAM6-W6-H20 1
    12 十字穴付皿小ねじ 十字穴付皿小ねじ SFBJ6-12 2
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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