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    No.000162 2リンクによるチャック搬送機構

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    2リンクによるチャック搬送機構

    引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ

    引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ
    商品名 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ
    型番 SAIPOK8-30
    特徴 引っ張りばねを掛けやすくした切欠き穴タイプのバネポストです
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ

    選定根拠

    揺動し、かつ引っ張り荷重を受けるばねの取り付けに適当

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    選定可能サイズ

    ■引張りばね用ポスト切欠き穴タイプ首下全ねじタイプ

    材質 表面処理 付属品
    S45C 四三酸化鉄皮膜 ナット1コ(JIS1種)
    SWCH相当
    SUS304 − ナット1コ(JIS1種)
    SUS304相当

    ■サイズ展開と各部寸法

    外径 全長 ねじ部長さ
    （全長-下記）     		ねじ径
    (並目)     		ばね引掛け
    穴径     		切欠き
    溝幅
    15 20 25 30 40 50 60 70
    φ4 ○ ○ ○ ○ - - - - 8.5 Ｍ4 φ1.5 1
    φ5 ○ ○ ○ ○ ○ - - - 9 Ｍ5 φ2
    φ6 - ○ ○ ○ ○ ○ - - 10 Ｍ6
    φ8 - - ○ ○ ○ ○ ○ ○ 12 Ｍ8 φ3 1.5
    φ10 - - - ○ ○ ○ ○ ○ 15 Ｍ10 φ4 2
    φ12 - - - - ○ ○ ○ ○ 17 Ｍ12 φ5 2.5

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    リンク　汎用タイプ

    リンク　汎用タイプ
    商品名 リンク　－汎用タイプ－　角型
    型番 LACG4-55-5
    特徴 角タイプ、丸タイプの汎用リンクを３日Ａストークからご用意しました
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

    選定根拠

    リンク機構部品の安価な完成品の適用として適当

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    選定可能サイズ

    ■リンク　汎用タイプ丸型タイプ

    材質 SS400

    ■サイズ展開と各部寸法

    軸穴径
    （同径）     		軸穴
    中心距離     		幅 厚さ
    内寸 外寸
    5 6 9 12 16 19
    φ3 40〜100 20 ○ ○ ○ - - - 20
    φ4
    φ5 50〜100 25 ○ ○ ○ ○ - - 25
    φ6
    φ8 50〜120 28 - - ○ ○ ○ ○ 28
    φ10
    φ12 60〜120 32 - - - ○ ○ ○ 32
    φ13
    φ14
    φ15

    ＊詳細寸法は、商品ページをご参照下さい

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    精度情報

    ■リンクの精度

    軸穴径公差：　H7

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    ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ

    ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ
    商品名 ヒンジベ－ス　－Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ－　　１山
    型番 HGHAM6-W6-H20
    特徴 横幅（Ａ寸）を短くしたヒンジベースです。省スペースな場面でご利用頂けます
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

    選定根拠

    シリンダ揺動部品として適当

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    選定可能サイズ

    ■ヒンジベースA・H寸コンパクト１山タイプ

    材質 表面処理
    S45C 四三酸化鉄皮膜
    無電解ニッケルメッキ

    ■サイズ展開と各部寸法

    軸穴径 軸穴長さ 軸穴高さ[H] 全長 全高 幅
    指定1mm単位
    φ3 3〜6 11〜20 22 H＋4.5 9
    φ4
    φ5 4〜10 12〜25 25 H＋6 12
    φ6 5〜10
    φ8 6〜15 16〜30 32 H＋8 16
    φ10 8〜15 16〜35
    φ12 18〜35 H＋9.5 19
    φ13 12〜18 20〜35 38
    φ14 23〜35 H＋12.5 25
    φ15
    φ16
    φ20 15〜25 27〜40 50 H＋15 30
    φ25 20〜25 28〜45 H＋16 32

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    精度情報

    ■ヒンジベースの精度

    軸穴径公差：　H7

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    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

      CADデータダウンロード

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 2リンクによるチャック搬送機構の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

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    動作

    • シリンダ出側ではクランプしたワークをスイングアームが倒れ、ストッパ面に当り停止後、戻りストロークの最初でアンクランプ

      クランプ（把持固定）していないという意味で、リリース（解放）状態を指す。

      。シリンダ戻り側ではアンクランプ

      クランプ（把持固定）していないという意味で、リリース（解放）状態を指す。

      した状態でアームが起立し、ストッパ面に当り停止する。再度、出側に向かうとき、ストロークの最初でクランプする

    対象ワーク

    • 形状：小型バッテリーケース
    • 外形寸法：W45×D22×H10[mm]
    • 質量：0.03［kg］

    動作仕様・寸法

    • ワーク受け入れ後、チャック
    • 外観寸法：W250×D100×H270[mm]
    • 回転：90[°]
    • ワーク落差：100[mm]

    必要精度・荷重

    • 位置決め精度：±1[mm]

    主要部品の選定根拠

    • シリンダ
      • 小型・複動
    • 引張りばね
      • クランプ動作を最初に行うための補助・回転動作中のワーク保持
        ばね定数：ｋ=0.22[N/mm]
        ばね引張り量：ｌ=11.7[mm]
        ワーク保持力=ｋ×ｌ=2.57[N]

    主要部品の計算工程

    • 負荷モーメントからシリンダ推力とばね荷重を検証する
    • アームを動作させる力の確認
      • 条件値：ワーク質量：m=0.03[kg]、
        重力加速度：g=9.8[m/s²]、
        シリンダ径：φ16[mm]、
        供給圧力：0.5[MPa]、
        機械効率：80[%]、

        チャック解除時に引張りばね軸と回転軸との距離：L1=10.5[mm]、
        ワーク移動後に引張りばね軸と回転軸との距離：L2=28.3[mm]、
        チャック解除時にシリンダ軸と回転軸との距離：L3=38.4[mm]、
        ワーク移動後にシリンダ軸と回転軸との距離：L4=17.3[mm]

        引張りばね自由長：L=80[mm]
        引張りばねの初張力：F1=3.73[N]
        引張りばねのチャック開放時長さ：L5=114[mm]
        引張りばねのワーク回転後長さ：L6=99[mm]
        ばね定数：k=0.22[N/mm]
        引張りばねのチャック開放時張力：F2=F1+k×(L5-L)=3.73+0.22×(114-80)=11.2[N]
        引張りばねのチャック開放時張力：F3=F1+k×(L6-L)=3.73+0.22×(99-80)=7.9[N]
        シリンダ推力：F4=101[N]
        シリンダ推力：F5=75[N]

        モーメント対比
        チャック動作・アーム回転時
        シリンダ推力の発生するモーメント：M1=F4×L3より、M1=101×38.4
        =3879[N・mm]
        ばねの発生するモーメント：M2=F2×L1より、M2=11.2×10.5=117.6[N・mm]

        ワーク回転後アーム引き起こし時
        シリンダ推力の発生するモーメント：M3=F5×L4より、M3=75×17.3
        =1297.5[N・mm]
        ばねの発生するモーメント：M4=F3×L2より、M4＝7.9×28.3＝223.6[N・mm]

        以上より、M1≫M2、M3≫M4となり、アーム駆動は遅滞無く動作する

    構造の作り込みと設計の勘所

    • 主回転アームの位置決め用肩当の形状
    • チャック開放角度とチャック閉角度を固定するチャック部のリンク形状
    • 検索コード：#UL162

    部品リスト

    2リンクによるチャック搬送機構 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ SAIPOK8-30 1
    2 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ 引張りばね用ポスト　切欠き穴タイプ SAIPOK8-70 1
    3 リンク　汎用タイプ リンク　汎用タイプ LACG4-55-5 1
    4 樹脂四角ワッシャ 樹脂四角ワッシャ WSRPM20-40-20 1
    5 ウレタン・ゴムスポンジ ウレタン・ゴムスポンジ SGNWA-40-20-5 1
    6 ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ SCDG6-45 3
    7 ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ SCDG4-30 2
    8 ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ ヒンジピン　ストレート止め輪タイプ SCDG6-18 1
    9 ナックルジョイント　－固定タイプ－ ナックルジョイント　－固定タイプ－ NJTWS1 1
    10 引張りばね 引張りばね BWY10-80 1
    11 ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ ヒンジベ－ス　Ａ・Ｈ寸コンパクトタイプ HGHAM6-W6-H20 1
    12 十字穴付皿小ねじ 十字穴付皿小ねじ SFBJ6-12 2
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 2リンクによるチャック搬送機構の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。

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