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> inCAD Library
> No.000291 マガジン順送り機構

No.000291 マガジン順送り機構

単軸ロボット

商品名	単軸ロボットＲＳＨ１
型番	RSH106-C22A-C-F0-3-300
特徴	最大可搬質量：水平40kg/垂直8kg、ストローク：150～800mm、最高速度：1200mm/sec

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠

マガジンを1個ずつ取り出す、ピッチ送り動作が必要なため選択

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選定可能サイズ

■単軸ロボット　（ストレートタイプ）

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)
65	RSH1	6	150-800
		12
		20
	RSH2	5	150-1050
		10
		20
		30
	RSH3	5	150-1050
		10
		20

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選定順序

■単軸ロボットの選定手順

可搬質量

↓

ストローク

↓

サイクルタイムor最高速度

↓

詳細確認

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精度情報

■単軸ロボットの精度

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)	繰返し位置決め精度（mm)
65	RSH1	6	150-800	±0.02
		12
		20
	RSH2	5	150-1050	±0.01
		10
		20
		30
	RSH3	5	150-1050	±0.01
		10
		20

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速度・荷重(負荷情報)

■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量 (kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/sec)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	150- 550st	600 st	650 st	700 st	750 st	800 st
RSH1	6	40	8	95	70	110	360	324	270	234	216	180
	12	20	4				720	648	540	468	432	360
	20	12	-				1200	1080	900	780	720	600

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量 (kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/sec)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	150- 650st	700 st	750 st	800 st	850 st	900 st	950 st	1000 st	1050 st
RSH2	5	50	16	95	70	110	300	255	225	195	180	165	150	135	120
	10	40	8				600	510	450	390	360	330	300	270	240
	20	20	4				1200	1020	900	780	720	660	600	540	480
	30	7	-				1800	1530	1350	1170	1080	990	900	810	720

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量 (kg)	許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/sec)
タイプ	リード (mm)	水平	ピッチング	ヨーイング	ローリング	150- 600st	650 st	700 st	750 st	800 st	850 st	900 st	950 st	1000 st	1050 st
RSH3	5	80	163	128	143	300	255	225	195	180	165	150	135	120	105
	10	60				600	510	450	390	360	330	300	270	240	210
	20	30				1200	1020	900	780	720	660	600	540	480	420

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技術計算

■単軸ロボットの技術計算

単軸ロボットの選定方法
http://download.misumi.jp/mol/fa_soft.html

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リニアシャフト

商品名	パイプシャフト　ストレートパイプ/片端めねじパイプ/片端めねじスパナ溝付きパイプ
型番	PSPTR16-520-M12-SC25
特徴	配線をシャフトの内側に通すことができるため配線整理が用意な点と中空のため、装置の重量を軽くできます

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

選定根拠

先端ツメへの駆動を伝達する要素として一般的なシャフトを選定

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選定可能サイズ

■シャフト　（片端めねじパイプスパナ溝付きタイプ)

材質	硬度	表面処理
SUJ2	高周波焼入 SUJ2 58HRC以上 SUS440C相当　　56HRC以上	-
SUS440C相当		-
SUJ2		硬質クロムメッキメッキ硬度HV750～メッキ厚5μ以上
SUJ2		低温黒色クロムメッキ

■サイズ展開と各部寸法

外径	長さ指定1mm単位	ねじ径
外径	長さ指定1mm単位	3	4	5	6	8	10	12	16	20	24	30	Rc1/8	Rc1/4	Rc3/8
6	20～600	○	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
8	20～800	-	○	○	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
10	20～800	-	-	○	○	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
12	20～1000	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	-	○	-	-
13	25～1000	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	○	-	-
16	30～1200	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	○	-
20	30～1200	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	○
25	35～1200	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-
30	35～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-
35	35～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-
40	50～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	-	○	○	-	-	-
50	60～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-

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精度情報

■シャフトの精度

外径 (mm)	外径公差(mm) g6
外径 (mm)	外径公差(mm) g6
6	-0.004 -0.012
8	-0.005 -0.014
10	-0.005 -0.014
12	-0.006 -0.017
13
15
16
18
18
20	-0.007 -0.020
25
30
35	-0.009 -0.025
40
50

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無給油ブッシュハウジングユニット

商品名	無給油ブッシュハウジングユニット
型番	JFBA16
特徴	水平方向の運動に適した、ハウジングの製作・組み付けの手間を軽減した規格です

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

選定根拠

回転モーションをカップリング近傍で支えるためハウジングユニットを選定

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選定可能サイズ

■無給油ブッシュ（ブロック型ハウジングユニット)

ハウジング		ブッシュ
材質	表面処理	材質
アルミ合金	白アルマイト処理	ポリアセタール樹脂

■サイズ展開と各部寸法

内径	取付面-軸穴　寸法	幅	高さ
6	14	16	22
8	16	20	26
10	19	26	32
12	20	26	34
16	27	36	49

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精度情報

■無給油ブッシュの精度

内径(mm)	公差
6	+0.095 +0.045
8
10
12	+0.120 +0.060
15
16

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IDEA NOTE 前後+回転機構を設けることで、BOX内のマガジンを取り出せる

ロータリーアクチュエータを直動機構と合わせることで、ツメを回転することができ、干渉を避けた上で取出しが出来る

CADデータ・簡易図面データ利用規定

本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

1. データの利用目的

株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
(1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
(2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため

2. データの特性

CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

3. 免責事項

当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。

4. 禁止事項

お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
(1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
(2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
(3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
(4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
(5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
(6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
(7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
(8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
(9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
(10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
(11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと

5. 著作権等

データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

6. 第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。

7. 輸出管理

お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。

8. 規定改定

当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。

9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い

本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。

10．その他

お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

改定日：2025年01月20日

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

仕様

目的・動作

複数マガジンを順に送り出す機構
引出しツメは、マガジン＆搬送BOXとの干渉を回避するため、回転による出入り機構を持つ
ツメが出た状態でマガジンを1個ずつ引き出すよう、ストロークする
マガジンは搬送BOXから送り出された後、切り出し部に乗り移って下降していく

環境・操作性

搬送BOXは取出し口以外は囲われている為、他箇所からのアクセス不可

対象ワーク

小型部品マガジン
外形寸法：W280×D70×H23[mm]
質量：0.22[kg]　(搬送部品込：0.33[kg])

特徴

動作仕様・寸法

外観寸法：W600×D1005×H416[mm]
ツメストローク：257[mm]

必要精度・荷重

可動部質量：12[kg]
ワーク質量：0.33×3＝0.99[kg]
12+0.99=12.99[kg]

主要部品の選定根拠

単軸ロボット
- 推力：127.3[N]（12.99[kg]）以上を選定

設計ポイント

主要部品の計算工程

必要推力とロボット推力を比較検証する
単軸ロボット
- 推力：283[N] (カタログより)
- 必要推力：12.99（ワーク質量）×9.8=127.3[N]＜283[N]

構造の作り込みと設計の勘所

マガジンの切り出しは、下降方向に行う（上昇方向では、マガジンが連結状態の為、隣のマガジンを突き上げてしまう可能性がある）
ツメを取り付けているシャフトは、丸棒ではなくパイプにしている。オーバーハングが長い為、自重によるタワミを少しでも押える目的
天板は単品でも49[kg]ある為、釣り上げ用にアイボルトを付けている
同一ラインにシャフトが3本通っている為、1本を基準とし、残り2本は微調整を出来る構造としている
センターのシャフトは、押し引きの力を伝える目的（カップリングにスラスト方向の力を掛けない構造）
配管と配線を分ける為、ケーブルキャリアが2本ついている

検索コード：#UL291

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	単軸ロボット	RSH106-C22A-C-F0-3-300	1
2	ミニチュアリニアガイド	SSE2B20-580	2
3	カムフォロア	CFUR6-16	1
4	フローティングジョイント	FJMCR12-1.75	1
5	カップリング	MCOLK38-15-16	2
6	リニアシャフト	PSPTR16-520-M12-SC25	2
7	リニアシャフト	PSPWR16-465-M12-N12-SC30	1
8	無給油ブッシュハウジングユニット	JFBA16	2
9	無給油ブッシュ	JFRA16	5
10	無給油樹脂ワッシャ	JZW17	4
11	Ｃ形止め輪（軸用）	STWN16	4
12	金属ワッシャ	WSSM30-12-6	1
13	ケーブルキャリア	SZ08F-30-048-18	2
14	アイボルト	CHIC10	2
15	ノックピン	MSH5-15	14
16	ノックピン	MSH10-20	2
17	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST5-25	20
18	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST6-15	8
19	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST6-25	1
20	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST6-30	11
21	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST8-35	24

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ・簡易図面データ利用規定

本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

1. データの利用目的

株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
(1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
(2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため

2. データの特性

CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

3. 免責事項

当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。

4. 禁止事項

お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
(1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
(2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
(3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
(4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
(5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
(6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
(7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
(8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
(9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
(10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
(11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと

5. 著作権等

データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

6. 第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。

7. 輸出管理

お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。

8. 規定改定

当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。

9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い

本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。

10．その他

お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

改定日：2025年01月20日

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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