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> No.000291 マガジン順送り機構

No.000291 マガジン順送り機構

単軸ロボット

商品名	単軸ロボットＲＳＨ１
型番	RSH106-C22A-C-F0-3-300
特徴	最大可搬質量：水平40kg/垂直8kg、ストローク：150～800mm、最高速度：1200mm/sec

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠

マガジンを1個ずつ取り出す、ピッチ送り動作が必要なため選択

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選定可能サイズ

■単軸ロボット　（ストレートタイプ）

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)
65	RSH1	6	150-800
		12
		20
	RSH2	5	150-1050
		10
		20
		30
	RSH3	5	150-1050
		10
		20

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選定順序

■単軸ロボットの選定手順

可搬質量

↓

ストローク

↓

サイクルタイムor最高速度

↓

詳細確認

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精度情報

■単軸ロボットの精度

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)	繰返し位置決め精度（mm)
65	RSH1	6	150-800	±0.02
		12
		20
	RSH2	5	150-1050	±0.01
		10
		20
		30
	RSH3	5	150-1050	±0.01
		10
		20

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速度・荷重(負荷情報)

■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量 (kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/sec)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	150- 550st	600 st	650 st	700 st	750 st	800 st
RSH1	6	40	8	95	70	110	360	324	270	234	216	180
	12	20	4				720	648	540	468	432	360
	20	12	-				1200	1080	900	780	720	600

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量 (kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/sec)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	150- 650st	700 st	750 st	800 st	850 st	900 st	950 st	1000 st	1050 st
RSH2	5	50	16	95	70	110	300	255	225	195	180	165	150	135	120
	10	40	8				600	510	450	390	360	330	300	270	240
	20	20	4				1200	1020	900	780	720	660	600	540	480
	30	7	-				1800	1530	1350	1170	1080	990	900	810	720

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量 (kg)	許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/sec)
タイプ	リード (mm)	水平	ピッチング	ヨーイング	ローリング	150- 600st	650 st	700 st	750 st	800 st	850 st	900 st	950 st	1000 st	1050 st
RSH3	5	80	163	128	143	300	255	225	195	180	165	150	135	120	105
	10	60				600	510	450	390	360	330	300	270	240	210
	20	30				1200	1020	900	780	720	660	600	540	480	420

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技術計算

■単軸ロボットの技術計算

単軸ロボットの選定方法
http://download.misumi.jp/mol/fa_soft.html

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リニアシャフト

商品名	パイプシャフト　ストレートパイプ/片端めねじパイプ/片端めねじスパナ溝付きパイプ
型番	PSPTR16-520-M12-SC25
特徴	配線をシャフトの内側に通すことができるため配線整理が用意な点と中空のため、装置の重量を軽くできます

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

選定根拠

先端ツメへの駆動を伝達する要素として一般的なシャフトを選定

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選定可能サイズ

■シャフト　（片端めねじパイプスパナ溝付きタイプ)

材質	硬度	表面処理
SUJ2	高周波焼入 SUJ2 58HRC以上 SUS440C相当　　56HRC以上	-
SUS440C相当		-
SUJ2		硬質クロムメッキメッキ硬度HV750～メッキ厚5μ以上
SUJ2		低温黒色クロムメッキ

■サイズ展開と各部寸法

外径	長さ指定1mm単位	ねじ径
外径	長さ指定1mm単位	3	4	5	6	8	10	12	16	20	24	30	Rc1/8	Rc1/4	Rc3/8
6	20～600	○	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
8	20～800	-	○	○	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
10	20～800	-	-	○	○	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-
12	20～1000	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	-	○	-	-
13	25～1000	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	○	-	-
16	30～1200	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	○	-
20	30～1200	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-	○
25	35～1200	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-
30	35～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-	-
35	35～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-	-
40	50～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	-	○	○	-	-	-
50	60～1500	-	-	-	-	-	-	-	-	-	-	○	-	-	-

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精度情報

■シャフトの精度

外径 (mm)	外径公差(mm) g6
外径 (mm)	外径公差(mm) g6
6	-0.004 -0.012
8	-0.005 -0.014
10	-0.005 -0.014
12	-0.006 -0.017
13
15
16
18
18
20	-0.007 -0.020
25
30
35	-0.009 -0.025
40
50

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無給油ブッシュハウジングユニット

商品名	無給油ブッシュハウジングユニット
型番	JFBA16
特徴	水平方向の運動に適した、ハウジングの製作・組み付けの手間を軽減した規格です

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

選定根拠

回転モーションをカップリング近傍で支えるためハウジングユニットを選定

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選定可能サイズ

■無給油ブッシュ（ブロック型ハウジングユニット)

ハウジング		ブッシュ
材質	表面処理	材質
アルミ合金	白アルマイト処理	ポリアセタール樹脂

■サイズ展開と各部寸法

内径	取付面-軸穴　寸法	幅	高さ
6	14	16	22
8	16	20	26
10	19	26	32
12	20	26	34
16	27	36	49

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精度情報

■無給油ブッシュの精度

内径(mm)	公差
6	+0.095 +0.045
8
10
12	+0.120 +0.060
15
16

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IDEA NOTE 前後+回転機構を設けることで、BOX内のマガジンを取り出せる

ロータリーアクチュエータを直動機構と合わせることで、ツメを回転することができ、干渉を避けた上で取出しが出来る

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

仕様

目的・動作

複数マガジンを順に送り出す機構
引出しツメは、マガジン＆搬送BOXとの干渉を回避するため、回転による出入り機構を持つ
ツメが出た状態でマガジンを1個ずつ引き出すよう、ストロークする
マガジンは搬送BOXから送り出された後、切り出し部に乗り移って下降していく

環境・操作性

搬送BOXは取出し口以外は囲われている為、他箇所からのアクセス不可

対象ワーク

小型部品マガジン
外形寸法：W280×D70×H23[mm]
質量：0.22[kg]　(搬送部品込：0.33[kg])

特徴

動作仕様・寸法

外観寸法：W600×D1005×H416[mm]
ツメストローク：257[mm]

必要精度・荷重

可動部質量：12[kg]
ワーク質量：0.33×3＝0.99[kg]
12+0.99=12.99[kg]

主要部品の選定根拠

単軸ロボット
- 推力：127.3[N]（12.99[kg]）以上を選定

設計ポイント

主要部品の計算工程

必要推力とロボット推力を比較検証する
単軸ロボット
- 推力：283[N] (カタログより)
- 必要推力：12.99（ワーク質量）×9.8=127.3[N]＜283[N]

構造の作り込みと設計の勘所

マガジンの切り出しは、下降方向に行う（上昇方向では、マガジンが連結状態の為、隣のマガジンを突き上げてしまう可能性がある）
ツメを取り付けているシャフトは、丸棒ではなくパイプにしている。オーバーハングが長い為、自重によるタワミを少しでも押える目的
天板は単品でも49[kg]ある為、釣り上げ用にアイボルトを付けている
同一ラインにシャフトが3本通っている為、1本を基準とし、残り2本は微調整を出来る構造としている
センターのシャフトは、押し引きの力を伝える目的（カップリングにスラスト方向の力を掛けない構造）
配管と配線を分ける為、ケーブルキャリアが2本ついている

検索コード：#UL291

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	単軸ロボット	RSH106-C22A-C-F0-3-300	1
2	ミニチュアリニアガイド	SSE2B20-580	2
3	カムフォロア	CFUR6-16	1
4	フローティングジョイント	FJMCR12-1.75	1
5	カップリング	MCOLK38-15-16	2
6	リニアシャフト	PSPTR16-520-M12-SC25	2
7	リニアシャフト	PSPWR16-465-M12-N12-SC30	1
8	無給油ブッシュハウジングユニット	JFBA16	2
9	無給油ブッシュ	JFRA16	5
10	無給油樹脂ワッシャ	JZW17	4
11	Ｃ形止め輪（軸用）	STWN16	4
12	金属ワッシャ	WSSM30-12-6	1
13	ケーブルキャリア	SZ08F-30-048-18	2
14	アイボルト	CHIC10	2
15	ノックピン	MSH5-15	14
16	ノックピン	MSH10-20	2
17	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST5-25	20
18	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST6-15	8
19	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST6-25	1
20	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST6-30	11
21	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	CBST8-35	24

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
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2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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