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No.000236 ピッチリフター

単軸ロボット

商品名	単軸ロボットＲＳＤＧ１
型番	RSDG106B-C1-C-3-100
特徴	最大可搬質量：水平20kg/垂直7.5kg、最大押付力：100N、ストローク：50～200mm、最高速度：500mm/sec

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠

正確なピッチ送り動作が必要なため単軸ロボットを選定

選定可能サイズ

■単軸ロボット　（ロッドタイプ）

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)
48	RSDG1	6	50-200
48	RSDG1	12	50-200
49.5	RSDG2	2	50-300
		6
		12
56.4	RSDG3	2	50-300
		6
		12

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選定順序

■単軸ロボットの選定手順

可搬質量

↓

ストローク

↓

サイクルタイムor最高速度

↓

詳細確認

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精度情報

■単軸ロボットの精度

繰返し位置決め精度(mm)　　±0.02

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速度・荷重(負荷情報)

■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量(kg)		最大押付力(N)	最高速度(mm/s)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	最大押付力(N)	最高速度(mm/s)
RSDG1	6	20	7.5	100	～250
RSDG1	12	10	3.5	75	～500

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量(kg)		最大押付力(N)	最高速度(mm/s)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	最大押付力(N)	最高速度(mm/s)
RSDG2	2	45	24	600	～80
	6	40	11	300	～250
	12	25	4	150	～500

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量(kg)		最大押付力(N)	最高速度(mm/s)
タイプ	リード (mm)	水平	垂直	最大押付力(N)	最高速度(mm/s)
RSDG3	2	60	28.5	900	～50
	6	55	18.5	550	～150
	12	50	8.5	250	～300

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技術計算

■単軸ロボットの技術計算

単軸ロボットの選定方法

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リニアシャフト

商品名	シャフト　両端段付めねじ/両端段付
型番	PSFAH20-100-F8-P12-M6-T8-LKC-WSC10-X10

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

選定根拠

厳密な平行を必要としたため厳しい長さ公差を指示できるリニアシャフトを選定

選定可能サイズ

■シャフト　（スタンダードタイプ両端段付めねじ）

材質	硬度	表面処理
SUJ2	高周波焼入有効硬化層深さ SUJ2 58HRC～ SUS440C 58HRC～	-
SUS440C相当		-
SUJ2		硬質クロムメッキメッキ硬度HV750～メッキ厚5μ以上
SUS440C相当		硬質クロムメッキメッキ硬度HV750～メッキ厚5μ以上
SUJ2		低温黒色クロムメッキ
SUS440C相当		低温黒色クロムメッキ
S45C	-	硬質クロムメッキメッキ硬度HV750～メッキ厚5μ以上
SUS304	-	硬質クロムメッキメッキ硬度HV750～メッキ厚5μ以上

■サイズ展開と各部寸法

外径	長さ	ねじ径
外径	長さ	M3	M4	M5	M6	M8	M10	M12	M16	M20	M24	M30
8	25-796	○
10	25-796	○	○	○
12	25-996	○	○	○	○
13	25-996	○	○	○	○	○
15	25-996	○	○	○	○	○	○
16	25-1196	○	○	○	○	○	○
18	25-1196		○	○	○	○	○	○
20	25-1196		○	○	○	○	○	○
25	25-1196		○	○	○	○	○	○	○
30	25-1496			○	○	○	○	○	○	○	○
35	25-1496			○	○	○	○	○	○	○	○
40	25-1496				○	○	○	○	○	○	○	○
50	25-1496				○	○	○	○	○	○	○	○

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精度情報

■シャフトの精度

外径 (mm)	外径公差(mm)
外径 (mm)	g6	h5	f8
8	-0.005 -0.014	0 -0.006	-0.013 -0.035
10	-0.005 -0.014	0 -0.006	-0.013 -0.035
12	-0.006 -0.017	0 -0.008	-0.016 -0.043
13
15
16
18
18
20	-0.007 -0.020	0 -0.009	-0.020 -0.053
25
30
35	-0.009 -0.025	0 -0.011	-0.025 -0.064
40
50

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IDEA NOTE 単軸ロボットによるピッチ送り

単軸ロボットによりワーク1枚の厚み分のピッチで送り出す

IDEA NOTE 2面幅の代わりに貫通穴

ワーク挿入シャフトには2面幅加工の代わりにコストの安い貫通穴をあけて、締付けに利用する

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

仕様

目的・動作

吸着搬送ラインにおいて、単軸ロボットによりワーク1枚の厚み分、ピッチ送りする装置
ワークの流れ
①パレットセット：パレットが移動し、近接センサがONでストップ
②ワーク搬送：吸着パッドで1個ずつワーク搬送
③パレット移動：セットされたワークがなくなると制御でパレットを再稼働(近接センサはON⇒OFF)
④次のワークセット：近接センサが再びONになるとストップ⇒②に戻る

環境・操作性

単軸ロボットの動作による自動機構

対象ワーク

形状種類：ワッシャ
外形寸法：φ16×t3[mm]
質量：4[g]

特徴

動作仕様・寸法

外観寸法：W175×D135×H473[mm]
単軸ロボットストローク量：62.5[mm]
<最大ストローク量：100[mm]>
単軸ロボット最大可搬質量：7.5[kg]
1パレットはワーク縦1列14個重ねが5列
上流側の別ユニットに近接センサを設置し、位置の検出を行う

必要精度・荷重

単軸ロボット繰返し位置決め精度：±0.02[mm]
単軸ロボット不回転精度：±0.05[°]⇒±0.00083[mm]

主要部品の選定根拠

単軸ロボット
- 可動部+ワーク質量に対し最大可搬質量を満足するものを選定
シャフト
- ロボットの取付けに傾きが発生しないようシャフトは長さ公差の範囲を小さくなるよう追加工品を選定(公差：±0.03[mm])

設計ポイント

主要部品の計算工程

ワークを搬送可能か、ロボット可搬質量を検証する
単軸ロボット搬送質量
- 条件値：ワーク質量：4[g]、ワーク挿入シャフト質量：44.6[g]
  ロッドプレート質量：212.2[g]
- 単軸ロボットの最大搬送質量：M=ワーク質量(70個)+ワーク挿入シャフト(5本)
  +ロッドプレート質量より、M=4×70+44.6×5+212.2=715.2[g]≒0.72[kg]
- 単軸ロボットの最大搬送質量：0.72[kg]＜単軸ロボット最大可搬質量：7.5[kg]
  ⇒安全率は約10を確保

構造の作り込みと設計の勘所

単軸ロボットの位置決めとなるようシャフトは段付タイプとストレートの2種を使用
メカストッパとしてウレタン付のストップピン採用

技術計算リンク

単軸ロボット

検索コード：#UL236

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	単軸ロボット	RSDG106B-C1-C-3-100	1
2	リニアシャフト	PSFAH20-100-F8-P12-M6-T8-LKC-WSC10-X10	2
3	リニアシャフト	PSFJZ20-100-M6-N6-SC10-LKC	2
4	金属ワッシャ	WSSM16-6-3	8
5	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS4-20	4
6	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS6-20	4
7	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS6-25	4

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ利用規定

１．データの利用目的

株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。

２．データの特性

ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

３．免責事項

当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。

４．著作権

ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

５．第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
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