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リミットセンサ配線・デジタルＩ/Ｏ設定

リミットセンサの配線についてご紹介します。

センサの配置と役割

スライダの数に応じた各センサの配置と役割を、下図に示します。
なお、複数スライダの場合（図2～図4）は、＋移動方向を向かい合わせで説明していますが、同一方向に設定することも可能です。
その例は、図5と図6を参照ください。

１スライダ

01

2スライダ

01

3スライダ

01

4スライダ

01

※リミットセンサを原点として使用する場合は、位置決めユニット側で「リミットセンサを原点として使用」する設定が必要です。
（ポジショナモードの場合はドライバ側で設定します）

同一方向の例（２スライダ）

以下のように、図５の＋方向を左から右への移動 、図６の右から左への移動を、ミスミドライバ設定ツール「EDrive」を使って変更できます。

01

センサ接続図

センサの接続先は、通信方式（EtherCAT、パルス列、ポジショナモード）によって異なります。スライダの数に応じた接続図を、以下に示します。 ２スライダ以上の＋方向移動は、向かい合わせ方向で説明しています。

１スライダ

EtherCAT

01

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EtherCAT CN1 制御信号ポート

ピン番号 ピン定義 信号 機能説明（デフォルト機能）
6 DI-COM 入力 共通入力端子
5 DI 1 設定なし 汎用入力 1
7 DI 2 POT 正方向リミット入力（POT）
8 DI 3 NOT 負方向リミット入力（NOT）
9 DI 4 HOME-SWITCH 原点センサ入力
（HOME-SWITCH）
10 DI 5 設定なし 汎用入力 5
11 DI 6 設定なし 汎用入力 6
12 DI 7 設定なし 汎用入力 7
13 DI 8 設定なし 汎用入力 8
  • ・ピン番号６にＣＯＭ（ＤＩ－ＣＯＭ）、
    　ピン番号５、７～１３（ＤＩ１～８）のどれかにセンサを接続します。
  • ・左の接続図はピン番号６、７，８、９の、デフォルト機能接続を
    　表します。
  • ・各機能はEDriveで選択可能です。Ｉ／Ｏの機能項目は、
    　こちらを参照ください。

パルス列

01

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パルス列 CN1 制御信号ポート

ピン番号 ピン定義 信号 機能説明（デフォルト機能）
7 DI-COM 入力 共通入力端子
8 DI 1 NOT 負方向リミット入力(NOT)
9 DI 2 POT 正方向リミット入力(POT)
26 DI 3 設定なし 設定なし
27 DI 4 GAIN ゲイン切替入力(GAIN)
28 DI 5 DIV1 指令周波数分周/通倍切替入力1(DIV1)
29 DI 6 SRV-ON サーボオン(SRV-ON)
30 DI 7 CL 偏差カウンタクリア入力(CL)
31 DI 8 A-CLR アラームクリア(A-CLR)
32 DI 9 C-MODE 制御モード切替入力(C-MODE)
  • ・ピン番号7にＣＯＭ（ＤＩ－ＣＯＭ）、ピン番号８、９、２６～３２
    　（ＤＩ１～９）のどれかにセンサを接続します。
  • ・左の接続図はピン番号７，８、９のデフォルト機能接続を表します。
  • ・各機能はEDriveで選択可能です。Ｉ／Ｏの機能項目は
    　こちらの表を参照ください。

※１ パルス列のリミットセンサ配線について

  • ・ 通常は、位置決めユニット側のI/Oにのみ接続して使用できます。
  • ・安全性や信頼性をより高める場合は、ドライバ側のI/Oにも併せて
    　接続することが可能です。
  • ・両方に接続する場合は、センサの出力信号仕様（電気的負荷・信号
    　レベル等）や各機器の入力回路仕様をご確認の上、配線してください。
  • ・原点センサは位置決めユニット側I/Oのみの接続になります。

ポジショナモード

01

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ポジショナモード CN1 制御信号ポート

ピン番号 ピン定義 信号 機能説明（デフォルト機能）
7 DI-COM 入力 共通入力端子
8 DI 1 NOT 負方向駆動禁止入力
9 DI 2 POT 正転方向駆動禁止入力
26 DI 3 HOME 原点復帰切替入力
27 DI 4 GAIN ゲイン切替入力
28 DI 5 DIV1 指令分周/倍周切替入力
29 DI 6 SRV-ON サーボイネーブル入力
30 DI 7 CL 偏差カウンタクリア入力
31 DI 8 A-CLR アラームクリア
32 DI 9 C-MODE 制御モード切替入力
33 DI10 INH 指令パルス禁止入力(INH)
  • ・ピン番号7にＣＯＭ（ＤＩ－ＣＯＭ）、ピン番号８、９、２６～３２
    　（ＤＩ１～９）のどれかにセンサを接続します。
  • ・左の接続図はピン番号７，８、９のデフォルト機能接続を表し、
    　２６をHOMEに変更しています。
  • ・各機能はEDriveで選択可能です。Ｉ／Ｏの機能項目は
    　こちらの表を参照ください。

2スライダ

※以下は、スライダが向かい合わせ方向で移動する接続図です。

EtherCAT

01

拡大する

  • ・センサ③は、ドライバＡとＢの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ④は、ドライバＢとＣの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ⑤は、ドライバＣの－方向リミットとドライバＤの＋方向リミット
    　の両方に接続してください。
  • ・制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。

パルス列

01

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  • ・※１と制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。
  • 　※使用しない出力線は、必ず絶縁処理を行ってください。

ポジショナモード

01

拡大する

  • ・センサ③は、ドライバＡとＢの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ④は、ドライバＢとＣの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ⑤は、ドライバＣの－方向リミットとドライバＤの＋方向リミット
    　の両方に接続してください。
  • ・制御通信ポートの説明はこちらを項目を参照ください。

３スライダ

EtherCAT

01

拡大する

  • ・センサ③は、ドライバＡの＋方向リミットとドライバＢの
    　－方向リミットの両方に接続してください。
  • ・センサ④は、ドライバＢとＣの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。
  • ・（Ｂ原点）は位置決めユニット側で「リミットセンサを原点として使用」
    　する設定が必要です。　

パルス列

01

拡大する

  • ・※１と制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。
  • ・（Ｂ原点）は位置決めユニット側で「リミットセンサを原点として使用」
    　する設定が必要です。
  • 　※使用しない出力線は、必ず絶縁処理を行ってください。

ポジショナモード

01

拡大する

  • ・センサ③は、ドライバＡの＋方向リミットとドライバＢの
    　－方向リミットの両方に接続してください。
  • ・センサ④は、ドライバＢとＣの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。
  • ・（Ｂ原点）はドライバ側のP08.10を「0」に設定します。

4スライダ

EtherCAT

01

拡大する

  • ・センサ③は、ドライバＡの＋方向リミットとドライバＢの
    　－方向リミットの両方に接続してください。
  • ・センサ④は、ドライバＢとＣの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ⑤は、ドライバＣの－方向リミットとドライバＤの＋方向リミット
    　の両方に接続してください。
  • ・センサ⑤は、ドライバＣの－方向リミットとドライバＤの＋方向リミット
    　の両方に接続してください。
  • ・制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。
  • ・（Ｂ原点）と（Ｃ原点）は位置決めユニット側で
    　「リミットセンサを原点として使用」する設定が必要です。

パルス列

01

拡大する

  • ・※１と制御通信ポートの説明はこちらを参照ください。
  • ・（Ｂ原点）と（Ｃ原点）は位置決めユニット側で
    　「リミットセンサを原点として使用」する設定が必要です。
  • 　※使用しない出力線は、必ず絶縁処理を行ってください。

ポジショナモード

01

拡大する

  • ・センサ③は、ドライバＡとＢの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ④は、ドライバＢとＣの＋方向リミットの両方に
    　接続してください。
  • ・センサ⑤は、ドライバＣの－方向リミットとドライバＤの＋方向リミット
    　の両方に接続してください。
  • ・制御通信ポートの説明はこちらを項目を参照ください。
  • ・（Ｂ原点）と（Ｃ原点）はドライバ側のP08.10を「0」に設定します。

デジタルＩ/Ｏ設定

センサの論理設定

リミット（＋）、リミット（－）、原点の各センサの論理設定は以下のように設定します。
設定は、EDriveの「I/O設定」→「入力I/O」画面で行います。

EtherCAT

  • 正方向リミット入力（POT ）：ノーマルクローズ
  • 負方向リミット入力（NOT）：ノーマルクローズ
  • 原点センサ入力（HOME-SWICH）：ノーマルオープン

EDrive EtheCAT 設定画面（デフォルト画面）

02

パルス列

  • 正方向リミット入力（POT ）：ノーマルクローズ
  • 負方向リミット入力（NOT）：ノーマルクローズ

※原点は上位側で設定

EDrive パルス列 設定画面（デフォルト画面）

02

ＤＩとＤＯの機能項目

センサ以外のＤＩ（デジタルインプット）及びＤＯ（デジタルアウトプット）機能項目について以下に示します。
機能項目は、通信方式（EtherCAT、パルス列・ポジショナモード）によって異なります。
設定は、EDriveの「I/O設定」→「入力I/O」画面で行います。ご利用の目的に応じて、機能を選択してください。

デジタルインプット（DI）項目
[0] 無効
[1]正方向リミット入力(POT)
[2]負方向リミット入力(NOT)
[4]アラームクリア(A-CLR)
[14]強制アラーム入力(E-STOP)
[16] 原点センサ入力(HOME-SWITCH)
[1B]磁極検出有効入力(IPD-EN)
[41] 圧力サーボ 初期位置復帰
[4A]速度指令符号入力2(VC-SIGN2)
[4B] 比例速度制御 有効
[4C]比例速度制御1
[4D]比例速度制御2
[4E]比例速度制御3
[4F] 比例速度制御4
[56]ガントリトルクアライメント
[57]ガントリDIアライメント有効
[58]ガントリ DIアライメントクリア
[59]ガントリ同期有効
デジタルアウトプット（DO）項目
[0] 無効
[1]アラーム出力(ALARM)
[2]サーボ準備完了出力(SRDY)
[3]外部ブレーキ解除信号(BRK-OFF)
[4]位置決め完了(INP)
[5]速度到達出力(AT-SPEED)
[6]トルク制限中出力(TLC)
[7]ゼロ速度クランプ検出出力(ZSP)
[8] 速度一致出力(V-COIN)
[B]位置指令有無出力(P-CMD)
[D]速度制限中出力(V-LIMIT)
[F]速度指令有無出力(V-CMD)
[12]サーボオン状態(SRV-ST)
[14]位置比較出力(CMP-OUT)
[22] 原点復帰完了(HOME-OK)
[2B]磁極検出成功
[2E] Z相出力
[33]ガントリアライメント
デジタルインプット（DI）項目
[0] 無効
[1]正方向リミット入力(POT)
[2]負方向リミット入力(NOT)
[3]サーボオン(SRV-ON)
[4]アラームクリア(A-CLR)
[5]制御モード切替入力(C-MODE)
[6]ゲイン切替入力(GAIN)
[7]偏差カウンタクリア入力(CL)
[8]指令パルス禁止入力(INH)
[9]トルク制限切替入力(TL-SEL)
[C]指令周波数分周/通倍切替入力1(DIV1)
[E]内部速度指令選択入力1(INTSPD1)
[F]内部速度指令選択入力2(INTSPD2)
[10]内部速度指令選択入力3(INTSPD3)
[11]ゼロ速度クランプ入力(ZEROSPD)
[12]速度指令符号入力(VC-SIGN)
[13]トルク指令符号入力(TC-SIGN)
[14]強制アラーム入力(E-STOP)
[1B]磁極検出有効入力(IPD-EN)
[20]パストリガ(PR専用)(CTRG)
[21]原点復帰トリガ(PR専用)(HOME)
[22]非常停止入力(PR専用)(STP)
[23]正方向ジョグ(PR専用)(PJOG)
[24]負方向ジョグ(PR専用)(NJOG)
[25]正方向リミット(PR専用)(PL)
[26]負方向リミット(PR専用)(NL)
[27]原点入力(PR専用)(ORG)
[28]パス0選択(PR専用)(ADDO)
[29]パス1選択(PR専用)(ADD1)
[2A]パス2選択(PR専用)(ADD2)
[2B]パス3選択(PR専用)(ADD3)
[4A]速度指令符号入力2(VC-SIGN2)
[4B]比例速度制御 有効
[4C]比例速度制御1
[4D]比例速度制御2
[4E]比例速度制御3
[4F] 比例速度制御4
[56]ガントリトルクアライメント
[57]ガントリ DIアライメント有効
[58] ガントリ DIアライメントクリア
[59]ガントリ同期有効
デジタルアウトプット（DO）項目
[0]無効
[1]アラーム出力(ALARM)
[2]サーボ準備完了出力(SRDY)
[3]外部ブレーキ解除信号(BRK-OFF)
[4]位置決め完了(INP)
[5]速度到達出力(AT-SPEED)
[6]トルク制限中出力(TLC)
[7]ゼロ速度クランプ検出出力(ZSP)
[8] 速度一致出力(V-COIN)
[B] 位置指令有無出力(P-CMD)
[D]速度制限中出力(V-LIMIT)
[F]速度指令有無出力(V-CMD)
[12]サーボオン状態(SRV-ST)
[14]位置比較出力(CMP-OUT)
[15]正方向リミット有効出力(POT-OUT)
[16]負方向リミット有効出力(NOT-OUT)
[20]指令完了(CMD-OK)
[21]パス完了(PROK)
[22]原点復帰完了(HOME-OK)
[23] SD0
[24] SD1
[25] SD2
[26] SD3
[27] SD4
[28] SD5
[29] SD6
[2A] PRアラーム
[2B] 磁極検出成功
[2E]Z相出力
[33]ガントリアライメント

ＮＰＮとＰＮＰについて

ＮＰＮ型が標準の付属のセンサです。

本アクチュエータのリミットおよび原点センサの出力モードはＮＰＮ型です。ＰＮＰ型については特注対応を行っておりません。 ＰＮＰ型をご利用になりたい場合は、以下の推奨品をご案内いたします。お客さまご自身でご購入いただき、交換をお願いいたします。

ＰＮＰ型センサの推奨品

・本体取付用（Ｔ型）
型式：ＰＭ－Ｔ４５－Ｐ⇒こちら
・スライダ取付用（Ｙ型）
型式：ＰＭ－Ｙ４５－Ｐ⇒こちら
01

センサ入力回路

ＮＰＮ接続

01

ＰＮＰ接続

01

※詳細は取扱説明書「汎用ＩＯ入力回路」を参照ください。

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