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    No.000128 振り分け切り出し機構

    関連カテゴリ

    ワークの左右振り分け機構によるサイクルタイムの平準化

    振り分け切り出し機構

    単軸ロボット

    単軸ロボット
    商品名 単軸ロボット　ＲＳ２　スライダタイプ
    型番 RS220-C1-C-3-150
    特徴 ローコスト、簡単運転の単軸ロボットＲＳシリーズを５日目発送！
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 精度情報 | 速度・荷重(負荷情報) | 技術計算

    選定根拠

    衝撃的移送を避けるため単軸ロボットを選定

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    選定可能サイズ

    ■単軸ロボット（RS、スライダタイプ、ブレーキなし）

    ■一般仕様

    ボールねじ モータ 位置検出器 使用周囲
    温度・湿度     		コントローラ
    入力電源
    φ8
    (C10転造)     		ステッピング レゾルバ
    (インクリメンタル)     		0〜40℃・35〜85%RH
    (結露無きこと)     		DC24V±10%
    φ12
    (C10転造)

    ■基本仕様

    スライド上面
    高さ(mm)     		タイプ リード
    (mm)     		ストローク
    (mm)
    51 RS1 2 50〜400
    （50とび）
    6
    12
    57 RS2 6 50〜800
    （50とび）
    12
    20
    60 RS3 6 50〜800
    （50とび）
    12
    20

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    選定順序

    ■単軸ロボットの選定手順

    可搬質量

    ↓

    ストローク

    ↓

    サイクルタイムor最高速度

    ↓

    詳細確認

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    精度情報

    ■単軸ロボットの精度

    繰返し位置決め精度：　±0.02

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

    スライド
    上面高さ(mm)     		タイプ リード
    (mm)     		最大可搬質量(kg) 最大押付力 許容モーメント（N・ｍ） 最高速度
    (mm/sec)     		定格走行
    寿命
    水平 垂直 (N) ピッチング ヨーイング ローリング
    51 RS1 2 6 4 150 19 16 17 100 10,000km
    以上
    6 4 2 90 300
    12 2 1 45 600
    57 RS2 6 10 2 90 33 25 30 300～190 10,000km
    以上
    12 6 1 45 600～380
    20 4 - 27 1000～633
    60 RS3 6 12 4 120 38 32 34 300～190 10,000km
    以上
    12 8 2 60 600～380
    20 6 - 36 1000～633

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    技術計算

    便利な選定ソフトを利用いただけます

    ■単軸ロボット選定（WEB設計支援サービス）

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    エアチャック

    エアチャック
    商品名 エアチャック－平行タイプ－
    型番 ACHK6-N
    特徴 高精度・高剛性・強把持力・省スペースの小型エアチャックです
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 速度・荷重(負荷情報)

    選定根拠

    ワークチャックに適切な小型タイプ

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    選定可能サイズ

    ■小型平行チャック（センサ取付タイプ）

    部品名 材質 表面処理
    本体 A5056 白アルマイト
    ツメ･アタッチメント取付部 S45C 窒化処理

    ■仕様展開と各部寸法

    動作方式 ストローク シリンダ内径 全幅 全高 全厚
    単動・複動 4 φ8 26 40.5 10
    6 φ12 30 45 16.4

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    選定順序

    ■小型平行チャックの選定手順

    ワークの確認
    （必要なストローク、重量を確認）

    ↓

    必要な把持力の計算
    • ワーク重量の10～20倍必要です
    • （ツメ部とワークの摩擦係数、形状で異なります。）

    ↓

    機種の選定と適合確認
    • ●把持方法（外径把持・内径把持）
    • ●開閉動作方式（単動・複動）
    • ●ストローク
    • ●把持点と把持力

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■小型平行チャック（センサ取付タイプ）の負荷情報

    ストローク シリンダ
    内径     		使用圧力
    範囲     		実効把持力(N) 静的許容荷重(N)
    単動（バネ） 複動 F1 F2
    4 φ8 0.3～0.5MPa 4.2(1) 4.9 5 2.5
    6 φ12 10.4(1.9) 12.2 10 5

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    ケーブルキャリア

    ケーブルキャリア
    商品名 ケーブルキャリア　フラップ開閉タイプ
    型番 MHPUS202-45-12-A
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ

    選定根拠

    配線ケーブルを保護するため

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    選定可能サイズ

    ■ケーブルキャリアフラップ開閉タイプ

    本体 取付金具
    材質 材質 表面処理
    ナイロン6＋ガラス20%
    (使用温度　−10〜80℃)
    難燃規格UL94−HB相当     		SPCC 三価ユニクロメッキ

    ■サイズ展開と各部寸法

    呼称
    No.     		曲げ半径 リンク数 取付方向 断面寸法 取付全高 (必要
    空間
    高さ)
    内高 高さ 内幅 幅 リンクピッチ
    102 19 5〜23 外周内周共通 9 12 20 27 20 50 65
    202 25 6〜34 （移動端）外周取付
    （固定端）外周内周共通     		（移動端）内周取付
    （固定端）外周内周共通     		14 20 14 26 25 70 85
    30 6〜34 80 95
    45 8〜36 110 125
    203 30 6〜34 14 20 20 32 25 80 95
    45 8〜36 110 125
    204 38 6〜36 14 22 20 40 32 98 118
    50 7〜37 122 142
    206 38 6〜36 14 22 40 60 32 98 118
    50 7〜37 122 142
    306 50 6〜38 （移動端）外周内周共通
    （固定端）外周取付     		（移動端）外周内周共通
    （固定端）内周取付     		24 34 44 60 45 134 160
    100 10〜42 234 260
    408 50 6〜38 24.5 40 58 78 45 140 170
    75 8〜40 190 220
    100 10〜42 240 270
    150 13〜45 340 370
    412 50 6〜38 24.5 40 97 117 45 140 170
    75 9〜41 190 220
    100 10〜42 240 270

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    IDEA NOTE 左右の振り分けでサイクルタイムの短縮

    パーツフィーダーから供給されるワークを左右に振り分けることで供給能力が2倍となり、サイクルタイムを短縮できる

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      ５．第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

      CADデータダウンロード

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 振り分け切り出し機構の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • フィーダから排出されたワークを単軸ロボットにて左右へ振り分ける
    • エアチャックにてワークを搬送

    環境・操作性

    • 単軸ロボットによる搬送とエアチャックによる自動機構

    対象ワーク

    • 樹脂キャップ / 外形寸法：φ20×L36[mm] / ワーク質量：6.5[g]

    特徴

    動作仕様・寸法

    • 外観寸法：W690×D428×H427[mm]
    • 単軸ロボットストローク：140[mm] (ワーク受取部) [動作可能ストローク：150[mm])
    • 単軸ロボットストローク：115[mm] (ワーク搬送部) [動作可能ストローク：150[mm])
    • ガイド付シリンダストローク：10[mm]

    主要部品の選定根拠

    • 単軸ロボット
      • 最大可搬質量が各機構の可動部品質量以上となり、許容モーメントを満足するものを選定
    • エアチャック
      • 静的許容荷重が負荷荷重以上となるものを選定
    • ガイド付シリンダ
      • 負荷荷重が許容偏心荷重(カタログより)以下となるシリンダ径を選定

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • ワークを反転・移載可能な可搬質量、許容モーメントを有すモータか検証する
    • 単軸ロボット搬送質量
      • <左右チャック機構>：0.253[kg]
        エアチャック：37[g]、スピードコントローラ：8[g]×2、チャック爪：8[g]×2、上部駆動ベース：87[g]、上部キャリアブラケット：90[g]、ワーク：6.5[g]
      • <ワーク振り分け機構>：1.144[kg]
        ワーク保持プレート：680[g]、下部駆動ベース：388[g]、ワークガイド：27[g]×2個、ファイバユニット：5[g]×2個、ワーク：6.5[g]×2個
      • ロボット可搬質量：4[kg]＞トータル質量（0.253+1.144＝1.397[kg]）：OK
    • 単軸ロボットモーメント
      • <左右チャック機構>
        モーメント=搬送重量×距離=(0.253×9.8)×0.112=0.278[N・m]
      • <ワーク振り分け機構>
        モーメント=搬送重量×距離=(1.144×9.8)×0.08=0.897[N・m]
      • 許容モーメント：33[N・m]＞負荷モーメント（0.278+0.897＝1.175[N・m]）：OK

    構造の作り込みと設計の勘所

    • ガイド付シリンダに付けたブラケットが、フィーダ排出のワークストッパ兼振り分け搬送時のワークガイドとなる

    技術計算リンク

    • 検索コード：#UL128

    部品リスト

    振り分け切り出し機構 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 単軸ロボット 単軸ロボット RS220-C1-C-3-150 3
    2 ガイド付シリンダ ガイド付シリンダ MGCLF12-10 1
    3 エアチャック エアチャック ACHK6-N 2
    4 ケーブルキャリア ケーブルキャリア MHPUS202-45-12-A 3
    5 スピードコントローラ スピードコントローラ MNSPS4-M3 4
    6 スピードコントローラ スピードコントローラ SPSNL4-M5 2
    7 シリンダ用センサ シリンダ用センサ ME33L3 4
    8 ノックピン ノックピン MSC4-10 12
    9 小径位置決めピン 小径位置決めピン SXSXC-D1.2-L5.5-E0.5 4
    10 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS3-12 4
    11 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-6 6
    12 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-10 18
    13 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-15 16
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
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      ５．第三者規定
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        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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