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    No.000128 振り分け切り出し機構

    関連カテゴリ

    ワークの左右振り分け機構によるサイクルタイムの平準化

    振り分け切り出し機構

    単軸ロボット

    単軸ロボット
    商品名 単軸ロボット　ＲＳ２　スライダタイプ
    型番 RS220-C1-C-3-150
    特徴 ローコスト、簡単運転の単軸ロボットＲＳシリーズを５日目発送！
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 精度情報 | 速度・荷重(負荷情報) | 技術計算

    選定根拠

    衝撃的移送を避けるため単軸ロボットを選定

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    選定可能サイズ

    ■単軸ロボット（RS、スライダタイプ、ブレーキなし）

    ■一般仕様

    ボールねじ モータ 位置検出器 使用周囲
    温度・湿度     		コントローラ
    入力電源
    φ8
    (C10転造)     		ステッピング レゾルバ
    (インクリメンタル)     		0〜40℃・35〜85%RH
    (結露無きこと)     		DC24V±10%
    φ12
    (C10転造)

    ■基本仕様

    スライド上面
    高さ(mm)     		タイプ リード
    (mm)     		ストローク
    (mm)
    51 RS1 2 50〜400
    （50とび）
    6
    12
    57 RS2 6 50〜800
    （50とび）
    12
    20
    60 RS3 6 50〜800
    （50とび）
    12
    20

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    選定順序

    ■単軸ロボットの選定手順

    可搬質量

    ↓

    ストローク

    ↓

    サイクルタイムor最高速度

    ↓

    詳細確認

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    精度情報

    ■単軸ロボットの精度

    繰返し位置決め精度：　±0.02

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

    スライド
    上面高さ(mm)     		タイプ リード
    (mm)     		最大可搬質量(kg) 最大押付力 許容モーメント（N・ｍ） 最高速度
    (mm/sec)     		定格走行
    寿命
    水平 垂直 (N) ピッチング ヨーイング ローリング
    51 RS1 2 6 4 150 19 16 17 100 10,000km
    以上
    6 4 2 90 300
    12 2 1 45 600
    57 RS2 6 10 2 90 33 25 30 300～190 10,000km
    以上
    12 6 1 45 600～380
    20 4 - 27 1000～633
    60 RS3 6 12 4 120 38 32 34 300～190 10,000km
    以上
    12 8 2 60 600～380
    20 6 - 36 1000～633

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    技術計算

    便利な選定ソフトを利用いただけます

    ■単軸ロボット選定（WEB設計支援サービス）

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    エアチャック

    エアチャック
    商品名 エアチャック－平行タイプ－
    型番 ACHK6-N
    特徴 高精度・高剛性・強把持力・省スペースの小型エアチャックです
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 速度・荷重(負荷情報)

    選定根拠

    ワークチャックに適切な小型タイプ

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    選定可能サイズ

    ■小型平行チャック（センサ取付タイプ）

    部品名 材質 表面処理
    本体 A5056 白アルマイト
    ツメ･アタッチメント取付部 S45C 窒化処理

    ■仕様展開と各部寸法

    動作方式 ストローク シリンダ内径 全幅 全高 全厚
    単動・複動 4 φ8 26 40.5 10
    6 φ12 30 45 16.4

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    選定順序

    ■小型平行チャックの選定手順

    ワークの確認
    （必要なストローク、重量を確認）

    ↓

    必要な把持力の計算
    • ワーク重量の10～20倍必要です
    • （ツメ部とワークの摩擦係数、形状で異なります。）

    ↓

    機種の選定と適合確認
    • ●把持方法（外径把持・内径把持）
    • ●開閉動作方式（単動・複動）
    • ●ストローク
    • ●把持点と把持力

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■小型平行チャック（センサ取付タイプ）の負荷情報

    ストローク シリンダ
    内径     		使用圧力
    範囲     		実効把持力(N) 静的許容荷重(N)
    単動（バネ） 複動 F1 F2
    4 φ8 0.3～0.5MPa 4.2(1) 4.9 5 2.5
    6 φ12 10.4(1.9) 12.2 10 5

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    ケーブルキャリア

    ケーブルキャリア
    商品名 ケーブルキャリア　フラップ開閉タイプ
    型番 MHPUS202-45-12-A
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ

    選定根拠

    配線ケーブルを保護するため

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    選定可能サイズ

    ■ケーブルキャリアフラップ開閉タイプ

    本体 取付金具
    材質 材質 表面処理
    ナイロン6＋ガラス20%
    (使用温度　−10〜80℃)
    難燃規格UL94−HB相当     		SPCC 三価ユニクロメッキ

    ■サイズ展開と各部寸法

    呼称
    No.     		曲げ半径 リンク数 取付方向 断面寸法 取付全高 (必要
    空間
    高さ)
    内高 高さ 内幅 幅 リンクピッチ
    102 19 5〜23 外周内周共通 9 12 20 27 20 50 65
    202 25 6〜34 （移動端）外周取付
    （固定端）外周内周共通     		（移動端）内周取付
    （固定端）外周内周共通     		14 20 14 26 25 70 85
    30 6〜34 80 95
    45 8〜36 110 125
    203 30 6〜34 14 20 20 32 25 80 95
    45 8〜36 110 125
    204 38 6〜36 14 22 20 40 32 98 118
    50 7〜37 122 142
    206 38 6〜36 14 22 40 60 32 98 118
    50 7〜37 122 142
    306 50 6〜38 （移動端）外周内周共通
    （固定端）外周取付     		（移動端）外周内周共通
    （固定端）内周取付     		24 34 44 60 45 134 160
    100 10〜42 234 260
    408 50 6〜38 24.5 40 58 78 45 140 170
    75 8〜40 190 220
    100 10〜42 240 270
    150 13〜45 340 370
    412 50 6〜38 24.5 40 97 117 45 140 170
    75 9〜41 190 220
    100 10〜42 240 270

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    IDEA NOTE 左右の振り分けでサイクルタイムの短縮

    パーツフィーダーから供給されるワークを左右に振り分けることで供給能力が2倍となり、サイクルタイムを短縮できる

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

      CADデータダウンロード

      CADデータダウンロード: ファイル形式
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      データとして利用させて頂きます。

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 振り分け切り出し機構の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • フィーダから排出されたワークを単軸ロボットにて左右へ振り分ける
    • エアチャックにてワークを搬送

    環境・操作性

    • 単軸ロボットによる搬送とエアチャックによる自動機構

    対象ワーク

    • 樹脂キャップ / 外形寸法：φ20×L36[mm] / ワーク質量：6.5[g]

    特徴

    動作仕様・寸法

    • 外観寸法：W690×D428×H427[mm]
    • 単軸ロボットストローク：140[mm] (ワーク受取部) [動作可能ストローク：150[mm])
    • 単軸ロボットストローク：115[mm] (ワーク搬送部) [動作可能ストローク：150[mm])
    • ガイド付シリンダストローク：10[mm]

    主要部品の選定根拠

    • 単軸ロボット
      • 最大可搬質量が各機構の可動部品質量以上となり、許容モーメントを満足するものを選定
    • エアチャック
      • 静的許容荷重が負荷荷重以上となるものを選定
    • ガイド付シリンダ
      • 負荷荷重が許容偏心荷重(カタログより)以下となるシリンダ径を選定

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • ワークを反転・移載可能な可搬質量、許容モーメントを有すモータか検証する
    • 単軸ロボット搬送質量
      • <左右チャック機構>：0.253[kg]
        エアチャック：37[g]、スピードコントローラ：8[g]×2、チャック爪：8[g]×2、上部駆動ベース：87[g]、上部キャリアブラケット：90[g]、ワーク：6.5[g]
      • <ワーク振り分け機構>：1.144[kg]
        ワーク保持プレート：680[g]、下部駆動ベース：388[g]、ワークガイド：27[g]×2個、ファイバユニット：5[g]×2個、ワーク：6.5[g]×2個
      • ロボット可搬質量：4[kg]＞トータル質量（0.253+1.144＝1.397[kg]）：OK
    • 単軸ロボットモーメント
      • <左右チャック機構>
        モーメント=搬送重量×距離=(0.253×9.8)×0.112=0.278[N・m]
      • <ワーク振り分け機構>
        モーメント=搬送重量×距離=(1.144×9.8)×0.08=0.897[N・m]
      • 許容モーメント：33[N・m]＞負荷モーメント（0.278+0.897＝1.175[N・m]）：OK

    構造の作り込みと設計の勘所

    • ガイド付シリンダに付けたブラケットが、フィーダ排出のワークストッパ兼振り分け搬送時のワークガイドとなる

    技術計算リンク

    • 検索コード：#UL128

    部品リスト

    振り分け切り出し機構 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 単軸ロボット 単軸ロボット RS220-C1-C-3-150 3
    2 ガイド付シリンダ ガイド付シリンダ MGCLF12-10 1
    3 エアチャック エアチャック ACHK6-N 2
    4 ケーブルキャリア ケーブルキャリア MHPUS202-45-12-A 3
    5 スピードコントローラ スピードコントローラ MNSPS4-M3 4
    6 スピードコントローラ スピードコントローラ SPSNL4-M5 2
    7 シリンダ用センサ シリンダ用センサ ME33L3 4
    8 ノックピン ノックピン MSC4-10 12
    9 小径位置決めピン 小径位置決めピン SXSXC-D1.2-L5.5-E0.5 4
    10 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS3-12 4
    11 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-6 6
    12 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-10 18
    13 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-15 16
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

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      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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