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No.000297 コンベヤ上のワーク方向転換

バキューム固定で安定反転

IDEA NOTE 持上げ旋回

ガイド付シリンダで持上げてロータリーテーブルで旋回

IDEA NOTE ワークの確実な保持

吸着パッドで薄板ワークに傷を付けずに保持し、回転時の位置ずれを防ぐ

IDEA NOTE 芯合わせ

多品種切換に対応するために単軸ロボットのティーチングでより柔軟にストッパ位置の切換ができる
テーパ面でのストッパ位置調整は平面での調整よりも寸法管理が比較的困難でもあるので単軸ロボットのティーチングでより柔軟にストッパ位置調整ができる

  • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
    CADデータ利用規定
    1.データの利用目的
    株式会社ミスミ(以下「当社」といいます)が本サイトに掲載するCADデータ(3DCADデータ、3DCAD中間データおよび2DCADデータをいいます)は、CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品(以下、製品といいます)の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
    また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
    2.データの特性
    CADデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、CADデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
    3.免責事項
    当社は、CADデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、CADデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにCADデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、CADデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
    4.著作権
    CADデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にCADデータを利用(複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む)することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用(販売促進等のご使用を含む)はできません。
    上述の利用目的および法令等に違反したCADデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しCADデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
    5.第三者規定
    第三者(取り扱いメーカーを含む)が権利を有するCADデータやCADデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければCADデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のCADデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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    CADデータに関する留意事項

    1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
      データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
    2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
      サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
    3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

    4. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
    5. ユニットに使用しているミスミ部品は加工品(1mmとびで選べるようなもの)は編集できるようなヒストリー構成で作成しています。
    6. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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  • コンベヤ上のワーク方向転換の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
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  • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
       サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

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仕様

目的・動作

  • コンベヤ上を流れる品種切換のある薄板パネルをストッパで停止させ、パッドで吸着しながらリフトし180[°]方向転換し下流へ流す機構

環境・操作性

  • 搬送途中で反転の必要がある薄板ワークに適用
  • パレット搬送ではなく、ワークの直接搬送時に有効な手法

対象ワーク

  • 形状:薄板パネル(ガラス)
  • 外形寸法:W200×D110~320×t2[mm]
  • 質量:300[g]

特徴

動作仕様・寸法

  • 外観寸法:W219×D410×H523[mm]
  • 単軸ロボットストローク:110[mm]ストッパ上下ストローク:30[mm]・持上げストローク:50[mm]

必要精度・荷重

  • 停止精度:0.1[mm]・持上げ荷重:20[N]

主要部品の選定根拠

  • 対象ワーク旋回時の直径が大きくなると慣性モーメントも増大するのでロータリテーブルのトルクを考慮

設計ポイント

主要部品の計算工程

  • <ロータリアクチュエータ>
    可動部慣性モーメント
    品番205:質量:0.068[kg]
    I1=m・r²/2=0.068×(0.075/2)²/2=4.78×10⁻⁵ [kg・m²]
  • 品番207:質量:0.345[kg]
    I2=m・r²/2=1.06×10⁻⁴ [kg・m²]
    K=m・a²/12=0.02×0.055²/12=5.04×10⁻⁶ [kg・m²]
    I3=K+m・L²=5.04×10⁻⁶+0.02×0.04²=3.70×10⁻⁵ [kg・m²]
    ワーク質量:0.3[kg]
    Iw=m・(a²+b²)/12=0.3×(0.32²+0.2²)/12=3.56×10⁻³ [kg・m²]

    総負荷慣性モーメント
    I=I1+I2+I3+Iw=4.78×10⁻⁵ +1.06×10⁻⁴ +3.70×10⁻⁵+3.56×10⁻³=3.75×10⁻³  [kg・m²]

    必要トルク
    Ta=I・2θ/t²=3.75×10⁻³×2×π/1.0²=2.36×10⁻²[N・m]
    T=10・Ta=10×2.36×10⁻²=0.24[N・m]…①

    揺動時間(最少)
    θ=90[°]=0.5π[rad]
    ロータリアクチュエータの許容運動エネルギー:E=0.161[J](カタログ値)
    t≧√(2・I・θ²/E)=√(2×3.75×10⁻³×(0.5π)²/0.161)=0.34[s/90°]…②

    ロータリアクチュエータ仕様
    実効トルク:0.71[N・m]…①'  揺動時間調整範囲:0.2~1[s/90°]…②'
    (0.4[MPa]時)

    トルク比較
    ①'>①より
    0.71>0.24 なのでOK…③

    揺動時間比較
    0.34[s/90°]…②
    カタログ値0.2~1[s/90°]…②の範囲内
    に収まっているのでOK…④


    ③④をふまえ、使用可と判断

構造の作り込みと設計の勘所

  • ロータリテーブルの回転中心の真下にロータリジョイントを配置し旋回時に起こる真空配管経路のストレスを軽減
  • ストッパのテーパ部分で薄板パネルを停止させることによりストッパの退避動作時にパネル端面とストッパの必要以上の接触を避けワークを保護している。(テーパ部分を上方に動作させるとパネルから離れる動きとなる)
  • 対象ワークが薄板パネル(ガラス)なので割れや欠けに配慮する必要があり搬送コンベヤ側では停止位置の手前にスローダウン検出を配置し搬送スピードを減速させストッパ先端部にある限定反射型フォトセンサでコンベヤ停止し薄板パネルに負担を掛けない運用としてる。
  • 吸着用の配管は回転時に周囲部品と干渉しないよう、現合にて長さ調整する必要がある。

技術計算リンク

  • 検索コード:#UL297

部品リスト

コンベヤ上のワーク方向転換 構成部品
No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式 数量 参考単価
(単位:円)
参考出荷日 最新カタログ
掲載ページ番号
1 単軸ロボット 単軸ロボット RS106-C1-N-1-150 1 52,400 5 日目 1_509
2 ガイド付きシリンダ ガイド付きシリンダ MGCLB12-30 1 14,040 1 日目 2_1527
3 シリンダセンサ シリンダセンサ MD14L1 2 2,240 1 日目 2_1518
4 スピードコントローラ スピードコントローラ SPSNL6-M5 6 720 1 日目 2_1545
5 マイクロフォトセンサ(型番廃止_2017年5月) FPML54 3 -
6 ケーブルコネクタ(型番廃止_2017年3月) FPCN14H-3 3 -
7 吸着パッド 吸着パッド VPUF10 6 870 1 日目 2_1474
8 取付けアタッチメント 取付けアタッチメント MVPAT4 6 340 1 日目 2_1476
9 メイルエルボ メイルエルボ MJELLS6-M5-B 1 1,180 1 日目 2_1419
10 シャフト シャフト SSPWR8-55-M5-N5-SC15 1 4,700 3 日目 1_249
11 ニップル ニップル MNPLN 1 130 1 日目 2_1426
12 ロータリージョイント ロータリージョイント RTCNL6-M5 1 1,140 1 日目 2_1430
13 メイルコネクタ メイルコネクタ MSCNL6-M5 1 160 1 日目 2_1419
14 金属カラー 金属カラー KNCLSS4-8-15 2 270 1 日目 2_157
15 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS3-8 12 23 1 日目 2_204
16 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ5-15 5 46 1 日目 2_204
17 チューブ チューブ PUT6-10-B 1 940 1 日目 2_1413
18 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ4-8 2 38 1 日目 2_204
19 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ4-12 8 39 1 日目 2_204
20 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ5-10 4 44 1 日目 2_204
21 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ5-20 4 49 1 日目 2_204
22 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ6-15 4 49 1 日目 2_204
23 ばね座金組込み六角穴付きボルト ばね座金組込み六角穴付きボルト SCBZ6-20 4 51 1 日目 2_204
24 スイッチ・センサ用レール スイッチ・センサ用レール SENBF3-200 1 690 3 日目 1_2143
25 板ナット 板ナット SQNS3-20-12 3 320 1 日目 1_2147
  • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
    部品リストダウンロード(CSV)では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
  • 価格、出荷日などは参考値のため実際と異なる場合があります。詳細はWeb Order System等にてご確認ください。
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    CADデータ利用規定
    1.データの利用目的
    株式会社ミスミ(以下「当社」といいます)が本サイトに掲載するCADデータ(3DCADデータ、3DCAD中間データおよび2DCADデータをいいます)は、CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品(以下、製品といいます)の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
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    2.データの特性
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    4.著作権
    CADデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にCADデータを利用(複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む)することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用(販売促進等のご使用を含む)はできません。
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    第三者(取り扱いメーカーを含む)が権利を有するCADデータやCADデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければCADデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のCADデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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    CADデータに関する留意事項

    1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
      データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
    2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
      サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
    3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

    4. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
    5. ユニットに使用しているミスミ部品は加工品(1mmとびで選べるようなもの)は編集できるようなヒストリー構成で作成しています。
    6. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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