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> No.000297 コンベヤ上のワーク方向転換

No.000297 コンベヤ上のワーク方向転換

IDEA NOTE 持上げ旋回

ガイド付シリンダで持上げてロータリーテーブルで旋回

IDEA NOTE ワークの確実な保持

吸着パッドで薄板ワークに傷を付けずに保持し、回転時の位置ずれを防ぐ

IDEA NOTE 芯合わせ

多品種切換に対応するために単軸ロボットのティーチングでより柔軟にストッパ位置の切換ができる
テーパ面でのストッパ位置調整は平面での調整よりも寸法管理が比較的困難でもあるので単軸ロボットのティーチングでより柔軟にストッパ位置調整ができる

CADデータ・簡易図面データ利用規定

本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

1. データの利用目的

株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
(1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
(2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため

2. データの特性

CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

3. 免責事項

当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。

4. 禁止事項

お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
(1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
(2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
(3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
(4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
(5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
(6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
(7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
(8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
(9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
(10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
(11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと

5. 著作権等

データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

6. 第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。

7. 輸出管理

お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。

8. 規定改定

当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。

9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い

本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。

10．その他

お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

改定日：2025年01月20日

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

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仕様

目的・動作

コンベヤ上を流れる品種切換のある薄板パネルをストッパで停止させ、パッドで吸着しながらリフトし180[°]方向転換し下流へ流す機構

環境・操作性

搬送途中で反転の必要がある薄板ワークに適用
パレット搬送ではなく、ワークの直接搬送時に有効な手法

対象ワーク

形状：薄板パネル(ガラス)
外形寸法：W200×D110～320×t2[mm]
質量：300[g]

特徴

動作仕様・寸法

外観寸法：W219×D410×H523[mm]
単軸ロボットストローク：110[mm]ストッパ上下ストローク：30[mm]・持上げストローク：50[mm]

必要精度・荷重

停止精度：0.1[mm]・持上げ荷重：20[N]

主要部品の選定根拠

対象ワーク旋回時の直径が大きくなると慣性モーメントも増大するのでロータリテーブルのトルクを考慮

設計ポイント

主要部品の計算工程

＜ロータリアクチュエータ＞
可動部慣性モーメント
品番205：質量：0.068[kg]
I1＝m・r²/2＝0.068×（0.075/2）²/2＝4.78×10⁻⁵ [kg・m²]
品番207：質量：0.345[kg]
I2＝m・r²/2＝1.06×10⁻⁴ [kg・m²]
K＝m・a²/12＝0.02×0.055²/12＝5.04×10⁻⁶ [kg・m²]
I3＝K+m・L²＝5.04×10⁻⁶+0.02×0.04²＝3.70×10⁻⁵ [kg・m²]
ワーク質量：0.3[kg]
Iw＝m・（a²+b²）/12＝0.3×（0.32²+0.2²）/12＝3.56×10⁻³ [kg・m²]

総負荷慣性モーメント
I＝I1+I2+I3+Iw=4.78×10⁻⁵ +1.06×10⁻⁴ +3.70×10⁻⁵+3.56×10⁻³＝3.75×10⁻³ [kg・m²]

必要トルク
Ta＝I・2θ/t²＝3.75×10⁻³×2×π/1.0²＝2.36×10⁻²[N・m]
T＝10・Ta＝10×2.36×10⁻²＝0.24[N・m]…①

揺動時間（最少）
θ＝90[°]＝0.5π[rad]
ロータリアクチュエータの許容運動エネルギー：E=0.161[J](カタログ値)
t≧√(2・Ｉ・θ²/E)＝√(2×3.75×10⁻³×（0.5π）²/0.161)＝0.34[s/90°]…②

ロータリアクチュエータ仕様
実効トルク：0.71[N・m]…①'　　揺動時間調整範囲：0.2～1[s/90°]…②'
（0.4[MPa]時）

トルク比較
①'＞①より
0.71＞0.24　なのでＯＫ…③

揺動時間比較
0.34[s/90°]…②
カタログ値0.2～1[s/90°]…②の範囲内
に収まっているのでＯＫ…④

③④をふまえ、使用可と判断

構造の作り込みと設計の勘所

ロータリテーブルの回転中心の真下にロータリジョイントを配置し旋回時に起こる真空配管経路のストレスを軽減
ストッパのテーパ部分で薄板パネルを停止させることによりストッパの退避動作時にパネル端面とストッパの必要以上の接触を避けワークを保護している。(テーパ部分を上方に動作させるとパネルから離れる動きとなる)
対象ワークが薄板パネル(ガラス)なので割れや欠けに配慮する必要があり搬送コンベヤ側では停止位置の手前にスローダウン検出を配置し搬送スピードを減速させストッパ先端部にある限定反射型フォトセンサでコンベヤ停止し薄板パネルに負担を掛けない運用としてる。
吸着用の配管は回転時に周囲部品と干渉しないよう、現合にて長さ調整する必要がある。

技術計算リンク

ガイド付シリンダ　概要

検索コード：#UL297

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	単軸ロボット	RS106-C1-N-1-150	1
2	ガイド付きシリンダ	MGCLB12-30	1
3	シリンダセンサ	MD14L1	2
4	スピードコントローラ	SPSNL6-M5	6
5	マイクロフォトセンサ	FPML65	3
6	ケーブル付コネクタ	FPCN14A-C3	3
7	吸着パッド	VPUF10	6
8	取付けアタッチメント	MVPAT4	6
9	メイルエルボ	MJELLS6-M5-B	1
10	シャフト	SSPWR8-55-M5-N5-SC15	1
11	ニップル	MNPLN	1
12	ロータリージョイント	RTCNL6-M5	1
13	メイルコネクタ	MSCNL6-M5	1
14	金属カラー	KNCLSS4-8-15	2
15	ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS3-8	12
16	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ5-15	5
17	チューブ	PUT6-10-B	1
18	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ4-8	2
19	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ4-12	8
20	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ5-10	4
21	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ5-20	4
22	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ6-15	4
23	ばね座金組込み六角穴付きボルト	SCBZ6-20	4
24	スイッチ・センサ用レール	SENBF3-200	1
25	板ナット	SQNS3-20-12	3

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ・簡易図面データ利用規定

本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

1. データの利用目的

株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
(1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
(2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため

2. データの特性

CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

3. 免責事項

当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。

4. 禁止事項

お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
(1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
(2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
(3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
(4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
(5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
(6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
(7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
(8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
(9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
(10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
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5. 著作権等

データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

6. 第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。

7. 輸出管理

お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。

8. 規定改定

当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。

9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い

本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。

10．その他

お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

改定日：2025年01月20日

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1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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