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    No.000024 半自動研磨装置

    関連カテゴリ

    単軸ロボットで送りながら手で上下させ研磨

    半自動研磨装置

    単軸ロボット

    単軸ロボット
    商品名 単軸ロボット　ＲＳ３　スライダタイプ
    型番 RS306-C1-N-1-150
    特徴 ローコスト、簡単運転の単軸ロボットＲＳシリーズを５日目発送！
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 精度情報 | 速度・荷重(負荷情報) | 技術計算

    選定根拠

    送り方向を制御するのに適当

    ページトップへ戻る

    選定可能サイズ

    ■単軸ロボット（RS、スライダタイプ、ブレーキなし）

    ■一般仕様

    ボールねじ モータ 位置検出器 使用周囲
    温度・湿度     		コントローラ
    入力電源
    φ12
    (C10転造)     		ステッピング レゾルバ
    (インクリメンタル)     		0〜40℃・35〜85%RH
    (結露無きこと)     		DC24V±10%

    ■基本仕様

    リード ストローク
    (mm) (mm)
    6 50〜800
    （50とび）
    12
    20

    ■寸法・質量

    寸法・質量 ストローク
    50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
    全長 336 386 436 486 536 586 636 686 736 786 836 886 936 986 1036 1086
    質量(kg) 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.5 4.7 4.9 5.1 5.3

    選定順序

    ■単軸ロボットの選定手順

    可搬質量

    ↓

    ストローク

    ↓

    サイクルタイムor最高速度

    ↓

    詳細確認

    精度情報

    ■単軸ロボットの精度

    ■繰返し位置決め精度：　±0.02

    速度・荷重(負荷情報)

    ■基本仕様

    リード
    (mm)     		最大可搬質量(kg) 最大押付力
    (N)     		最高速度
    (mm/sec)     		定格走行寿命
    水平 垂直
    6 12 4 120 300～190 10,000km以上
    12 8 2 60 600～380
    20 6 - 36 1000～633

    技術計算

    便利な選定ソフトを利用いただけます

    ■単軸ロボット選定（WEB設計支援サービス）
    http://fawos.misumi.jp/FA_WEB/robot/select1.php?lang=jp

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    丸線コイルスプリング

    丸線コイルスプリング
    商品名 丸線コイルスプリング　外径基準ステンレスタイプ　バネ定数０．０５～０．９８Ｎ／ｍｍ
    型番 UF13-80
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 速度・荷重(負荷情報)

    選定根拠

    戻り力を常に確保するため

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    選定可能サイズ

    ■丸線コイルスプリング外径基準タイプ（概要）

    たわみ量
    （自由長比）     		材質 外径
    レンジ     		自由長
    レンジ
    SWP-A SUS304-WPB
    75% ○ ○ φ3～16 5～70
    60% ○ ○ φ3～27 5～90
    45% ○ ○ φ3～27 5～90
    40% ○ ○ φ2～27 5～100
    40% ○ ○ φ3～27 5～80
    35% ○ ○ φ3～27 5～100
    30% ○ ○ φ4～27 5～100
    25% ○ ○ φ3～27 5～100

    ■サイズ展開と各部寸法

    外径 自由長 コイル線径 密着長 最大たわみ量 荷重(N)
    φ10 10 φ0.65 4.6 4.5 2.2
    15 6.7 3.2
    20 φ0.8 9.6 9 4.4
    25 11.2 5.5
    30 φ0.85 12.8 13.5 6.6
    35 15.7 7.6
    40 φ0.9 17 18 8.8
    45 20 9.8
    50 22.5 10.8
    60 φ1 28 27 12.7
    70 31.5 14.7
    80 36 17.7
    φ12 15 φ0.8 6.8 6.7 3.2
    20 9 4.4
    25 11.2 5.5
    30 φ0.9 10.8 13.5 6.6
    35 φ1 17 15.7 7.6
    40 18 8.8
    45 20 9.8
    50 φ1.1 26.4 22.5 10.8
    60 27 12.7
    70 31.5 14.7
    80 φ1.2 39.6 36 17.7
    φ13 15 φ0.8 5.6 6.7 3.2
    20 9 4.4
    25 φ0.85 7.2 11.2 5.5
    30 φ1 14 13.5 6.6
    35 15.7 7.6
    40 18 8.8
    45 φ1.1 21.5 20 9.8
    50 22.5 10.8
    60 27 12.7
    70 φ1.2 30 31.5 14.7
    80 36 17.7
    φ16 15 φ0.9 5.6 6.7 3.2
    20 φ1 7.7 9 4.4
    25 11.2 5.5
    30 φ1.1 12.1 13.5 6.6
    35 15.7 7.6
    40 φ1.2 18 18 8.8
    45 20 9.8
    50 22.5 10.8
    60 φ1.3 26 27 12.7
    70 31.5 14.7
    80 φ1.4 35 36 17.7
    φ20 20 φ1.2 7.2 9 8.8
    25 φ1.3 9.1 11.3 11.1
    30 φ1.4 11.9 13.5 13.2
    35 15.8 15.5
    40 φ1.5 15.8 18 17.7
    45 20.3 19.9
    50 φ1.6 20.8 22.5 22.1
    60 27 26.5
    70 φ1.7 26.4 31.5 30.9
    80 36 35.3

    ＊その他、サイズ各種ございます。詳細は商品ページをご参照下さい

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■丸線コイルスプリング外径基準タイプ（ステンレス）のばね定数(N/mm)

    外径 最大たわみ量（自由長比）タイプ
    75% 70% 60% 45% 40% 40% 35% 30% 25%
    φ2 0.05 - 0.2 0.3 0.5 - - - -
    φ3 0.098 0.05 0.29 0.49 0.98 1.5
    φ4 2 2.9 4.9
    φ5 2
    φ6 2.9 5.9 9.8
    φ8
    φ10 0.2 -
    φ12
    φ13 9.8 19.6
    φ14
    φ16
    φ20 0.3 0.5 0.98 2.9 3.9 4.9 14.7 29.4

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    リニアガイドクランパー

    リニアガイドクランパー
    商品名 リニアガイドクランパー　ミニチュアリニアガイド用
    型番 SECK16
    特徴 リニアガイドのレールをクランプしブロックを保持します
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ

    選定根拠

    ワーク位置の仮固定に適当

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    選定可能サイズ

    ■リニアガイドクランパーミニチュアリニアガイド用

    部品 材質
    本体 SUS304
    レバー
    コンタクト C2801P

    ■サイズ展開と各部寸法

    適用
    リニアガイド     		全高
    （レール含む）     		本体 レバー 取付ねじ径
    (並目)     		保持力
    (参考)
    幅 長さ 長さ
    標準 13 38 34 30 M4 70N
    16 41 34 95N
    ワイド 14 50 34 75N
    16 68 34 M5 105N

    ＊各部寸法の詳細は、商品ページをご参照下さい

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    IDEA NOTE 砥石の位置調整の半自動化

    手動による作業と単軸ロボットにより砥石を上下、前後方向に移動させることが可能

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      ５．第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 半自動研磨装置の部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • グラインダをリニアブッシュとシャフトで上下、単軸ロボットで前後に移動させ研磨する治具
    • 職人感覚と自動装置の融合で研磨

    環境・操作性

    • グラインダの上下方向はリニアブッシュとシャフトによる手動機構
    • グラインダの前後方向は単軸ロボットによるアクチュエータ機構
    • 単軸ロボットで送りながら手で上下させ研磨

    対象ワーク

    • 鋳物 / 外形寸法：W110×H75×t20[mm] / ワーク質量：0.88[kg]

    特徴

    動作仕様・寸法

    • 外観寸法：W645×D330×H250[mm]
    • 前後ストローク：150[mm]
    • 上下ストローク：23[mm]

    必要精度・荷重

    • 送り位置精度：±0.02[mm]

    主要部品の選定根拠

    • 単軸ロボット
      • 搬送荷重：86.24[N](最大ばね力)=8.8[kg]より
      • 最大可搬質量が最適なものを選定
      • 押付力は手で押えながら動かすので最大押付力120[N]のものを選定
    • ばね
      • 停止時にグラインダ荷重を支えることが可能なばね定数のものを選定

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • グラインダの保持を可能とするばねか検証する
    • ばね荷重
      • 計算式：反力：F=k･x
      • 想定操作荷重(4個使用)：86.24[N]
      • グラインダ押しこみ想定最大たわみ：x=44[mm]
        (セット時たわみ：21[mm]、ストローク：23[mm]、自由長：80[mm])
      • ばね定数：k=86.24/4/44=0.49[N/mm]を選定

    構造の作り込みと設計の勘所

    • 単軸ロボットの選定順序は可搬質量⇒ストロークの順
      (速度は研磨スピードより10[mm/sec]以下)
    • 単軸ロボットの水平動作を安定化するため、リニアガイドを採用
    • 手動による上下動作を安定化するため、リニアブッシュ採用
    • 直動部と単軸ロボットの連結はカムフォロアを直動プレートに取付け、単軸ロボットテーブルに取付けた精度スロット穴に入れることで、進行方向のみを制約する構造にしている

    技術計算リンク

    • 検索コード：#UL24

    部品リスト

    半自動研磨装置 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 アルミフレーム アルミフレーム HFS6-3030-645 2
    2 単軸ロボット 単軸ロボット RS306-C1-N-1-150 1
    3 リニアガイド リニアガイド SXRD28-280 2
    4 フランジ付リニアブッシュ フランジ付リニアブッシュ LHFC10 4
    5 丸線コイルスプリング 丸線コイルスプリング UF13-80 4
    6 シャフト シャフト SFJZ10-95-M5-N5-SC10 4
    7 丸棒取手 丸棒取手 UWANGF100-6 4
    8 リニアガイド リニアガイド SSECB16-190 1
    9 リニアガイドクランパー リニアガイドクランパー SECK16 1
    10 シムプレート シムプレート CIRA0.5-50-20 4
    11 先入れナット 先入れナット HNTT6-6 8
    12 ノックピン ノックピン MSC4-10 4
    13 ノックピン ノックピン MSC5-15 6
    14 金属ワッシャ 金属ワッシャ WSSB20-5-1 4
    15 カムフォロア カムフォロア CFUR6-16 1
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
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      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
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      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
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      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
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