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単軸ロボットRS

単軸ロボットRS 使用方法

安全回路構成例

EXRS-C21/C22

EXT コネクタには、ロボットを含めた安全回路を構築するために必要な機能が備わっています。以下にEXT コネクタの配線と上位装置との接続例を示します。

［図］EXRS-C21/C22

※危険
本コントローラにはお客様の要求する安全カテゴリに柔軟に対応できるよう内部の主電源遮断回路を排除しております。必ず外部に主電源遮断回路を構築し、
非常停止回路を構築してください。

※注意
電磁接触器のコイル部には、サージ吸収ユニットを必ず取り付けてください。

EXT コネクタ

EXT コネクタには、ロボットを外部安全回路により安全に停止させるための信号およびブレーキ付きロボットのブレーキ電源供給端子が含まれています。

信号表一覧
［図］信号表一覧
ピン番号 信号名称 内容
1 +24V メカブレーキ用電源入力
2 0V
3 ES+ 非常停止入力用内部電源
4 ES1 非常停止接点1
5 ES2 非常停止接点2
6 ES- 非常停止レディ信号
7 MPRDY1 主電源入力準備完了出力接点
8 MPRDY2
*信号表詳細

メカブレーキ用電源入力（+24V、0V）
メカブレーキに電源を供給するための入力です。

ブレーキ付きロボットを使用する場合は、この端子にDC24V を入力してください。ブレーキを使わない場合は、接続する必要はありません。
ブレーキ用電源：DC24V ± 10%　300mA

信号名称 意味 種類
+24V
0V		 メカブレーキ用電源入力 入力
*非常停止入力用内部電源（ES+）、非常停止レディ信号（ES-）

外部安全回路（例：安全柵、手動スイッチなど）からロボットに非常停止をかけたい場合に使用します。
ES+ とES- の間に入れたリレー接点を開く（OFF する）と非常停止状態となり、同時にサーボオフ状態となります。

信号名称 意味 種類
ES+ 非常停止入力用内部電源 出力
ES- 非常停止入力（非常停止レディ信号） 入力

※注意
EXTコネクタのES＋とES-を直接短絡した場合、外部からの非常停止はハンディターミナルの非常停止ボタンも含めて使用できなくなるため、大変危険です。
必ずES+とES-を用いて、外部安全回路が機能するように接続してください。

*非常停止接点1、2（ES1、ES2）

イネーブルスイッチ無しのハンディターミナルをご使用の場合、ES1、ES2 はハンディターミナルの非常停止ボタンの接点出力です。
イネーブルスイッチ付きのハンディターミナルをご使用の場合は、ES1はハンディターミナルのセーフティ用コネクタの14 番ピンにつながっており、ES2は同じく15 番ピンにつながっています。
それぞれES1、ES2 を用いて外部安全回路を構築してください。
負荷：DC24V　300mA　MAX
※付属のダミーコネクタをCOM1に接続すると、ES1とES2が短絡されます。

信号名称 意味
イネーブルスイッチ無し
ハンディターミナル使用の場合		 イネーブルスイッチ付き
ハンディターミナル使用の場合
ES1 ハンディターミナルの非常停止接点出力1 ハンディターミナルのセーフティ用コネクタの14番ピンと連結
ES2 ハンディターミナルの非常停止接点出力2 ハンディターミナルのセーフティ用コネクタの15番ピンと連結
*主電源入力準備完了出力接点（MPRDY1、MPRDY2）

主電源が入力可能な場合にON します。異常アラーム（内部要因）が発生した場合にOFFします。外部安全回路の主電源ON／OFF条件判定などに使用してください。
負荷：DC24V　300mA MAX

信号名称 意味 種類
MPRDY1 主電源入力準備完了出力 トランジスタ入力 入力
MPRDY2 トランジスタ出力 出力
電源コネクタの結線方法

使用可能な電線サイズは1.25 ～ 2.5sq（AWG16 ～ 12）以上です。電線の被覆をむいて結線します。（ただし、AWG12 を使用する場合、被服外径により結線できない場合があります。）
電線の芯線部は、電源コネクタの開口部に下図いずれかの方法で挿入し、電線が抜けないことを確認してください。

［図］電源コネクタの結線方法

※注意※

  • 電源コネクタは、コントローラから取り外して結線してください。
  • 電源コネクタの1つの電線挿入口には、1本の電線を挿入してください。
  • 電線を挿入する際、芯線のヒゲが他の導体部に接触しないようにしてください。
  • 電線の挿入部が何らかの理由で劣化した場合は、むき直してから結線してください。
アース端子

万一漏電した場合の人体への感電防止やノイズによる機器の誤動作を防止するため、必ず接地工事を行ってください。接地はD 種接地（接地抵抗100 Ω以下）としてください。
アース端子のネジは、以下の締め付けトルクにて締め付けてください。

推奨締め付けトルク 0.75N･m
電源容量と発熱量の目安

必要な電源容量と発熱量は、ロボット機種によって異なります。以下の表を目安として電源のご準備および制御盤の大きさ、コントローラの配置、冷却方法をご検討ください。

軸電流センサ値 電源容量（VA） 発熱量（W）
5 400 20
配線用遮断器の設置*漏電遮断器

コントローラはモータをPWM 制御で駆動しているため、高周波の漏洩電流が流れ、これが外部に設置した漏電遮断器の誤動作を引き起こすことがあります。したがって、
外部に漏電遮断器を設置する場合は、定格感度電流（I ⊿ n）の選定に注意してください。（漏電遮断器メーカの資料を参考の上、インバータ対応のもの等を使用してください。）

電源種類 漏洩電流
主電源（L, N） 合計1mA
制御電源（L1, N1）

※注意
1. 漏洩電流の値は、リークテスタ（日置電機製 3283）によるローパスフィルタON（100Hz）における測定値です。
2. コントローラを複数台設置する場合は、1台あたりの漏洩電流を加算していきます。
3. 接地は必ず実施し、確実に行ってください。
4. 電源ケーブルの設置状況によっては、ケーブルとFG間の浮遊容量が変化し、漏洩電流が変化します。

*サーキットプロテクタ

コントローラの電源投入時やモータの始動時には、定格電流の数倍から10 数倍の突入電流が流れます。外部にサーキットプロテクタを設置する場合は、その動作特性に注意してください。（サーキットプロテクタメーカの資料を参照の上、選定してください。）

入力電源電圧 ドライバ 定格電流（Arms） 推奨特性
AC200V 205 2 中速形もしくは低速形
イナーシャディレイ付
AC100V 105 4
サージアブソーバの設置

落雷により発生するサージノイズから機器を保護するため外部にサージアブソーバを必ず設置してください。

推奨サージアブソーバ型番 メーカ
LT-C12G801WS 双信電機㈱
電磁接触器の設置

本コントローラは、お客様の要求する安全カテゴリに柔軟に対応できるよう内部の主電源遮断回路を排除しております。お客様の要求される安全カテゴリに応じた製品をご選定のうえ、必ず主電源側に電磁接触器を設置し、主電源遮断回路を構築してください。

ノイズフィルタの設置

電源ラインへの伝導ノイズを抑制するため外部にノイズフィルタを必ず設置してください。

推奨ノイズフィルタ型番 メーカ
EXRS-NF1 本製品はコーセル㈱製（型式：NAP-10-472）です
NF2010A-UP 双信電機㈱
EXRS-C21/C22共通 非常停止回路構築用の部品例
部品名称 数量 ミスミ型式 備考
リレー 1 GPR-M-4CL-D24DB コイルサージ吸収ダイオード内臓形
リレー端子台 1 GPR-MS-4CD  
非常停止スイッチ 1 EBB2401 他にもボックス付タイプもございます
DC24V電源 1 ESP10-15-24 ブレーキ付きロボットをご使用の場合、ご用意ください
※電源容量をご確認ください

※あくまでも参考となりますので、お客様の安全規格に合わせてご選定ください。

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