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単軸ロボットRS

単軸ロボットRS 使用方法

安全回路構成例

EXRS-C1

電源コネクタには、ロボットを含めた安全回路を構築するために必要な機能が備わっています。以下に電源コネクタと上位装置との接続例を示します。

［図］EXRS-C1

※危険※

  • 本コントローラーには、お客様の要求する安全カテゴリに柔軟に対応できるよう内部の主電源遮断回路を排除しております。
    必ず外部に主電源遮断回路を構築し、非常停止回路を形成してください。
  • ES-に電源（＋24V）を直接接続した場合、外部からの非常停止はハンディターミナルの非常停止ボタンも含めて使用できなくなるため、大変危険です。
    必ずES1、ES2の端子と組み合わせ、非常停止回路を構築してください。

電源の接続

付属の電源コネクタを使用し電源を接続します。

電源コネクタ
［図］電源コネクタ
信号名称 内容
ES1 非常停止接点1
ES2 非常停止接点2
ES- 非常停止レディ信号（開放：非常停止）
MP24V 主電源24V
CP24V 制御電源24V
0V 電源0V
アース端子 アース端子

※注意
ノイズによる機器の誤作動を防止するため、必ずアース端子の接地を行ってください。

電源接続例
［図］電源接続例

※1 主電源は非常停止接点と共に遮断回路を構築し、非常停止回路を形成してください。

※注意
電源電圧および端子接続を間違えないでください。故障の原因になります。

供給電源
電圧 DC24V±10%
電流 制御電源 0.5A / 台
主電源 2.5A ～ 4.0A / 台
推奨電線 0.5 ～ 0.75sq（AWG20 ～ 18）

※注意

  • コントローラに供給される電流が足りないと、アラーム停止したり、異常な動作をしたりする場合があります。24V電源の選定には十分ご注意ください。
  • コントローラはコンデンサ入力形電源となっているため、電源投入時には大きな突入電流が流れます。速断形の遮断器またはヒューズは使用しないでください。
    また、同様の理由により、電源 ON/OFFを10秒以下の間隔で繰り返すことは避けてください。コントローラ内部の主回路素子の劣化を招く場合があります。
発熱量目安

以下の表を目安として制御盤の大きさ、コントローラの配置、冷却方法をご検討ください。

発熱量（W） 18
信号詳細*信号表：非常停止レディ信号（ES-）

外部安全回路（例：安全柵、手動スイッチなど）からロボットに非常停止をかけたい場合に使用します。本信号を開放（OFF）すると非常停止状態となり、
同時にサーボオフ状態となります。

信号名称 意味 種類
ES-  非常停止入力（非常停止レディ信号） 入力

※危険
ES-に電源（＋24V）を直接接続した場合、外部からの非常停止はハンディターミナルの非常停止ボタンも含めて使用できなくなるため、大変危険です。
必ずES1、ES2の端子と組み合わせ、非常停止回路を構築してください。

*信号表：非常停止接点1、2（ES1、ES2）

イネーブルスイッチ無しのハンディターミナルをご使用の場合、ES1、ES2はハンディターミナルの非常停止ボタンの接点出力です。
イネーブルスイッチ付きのハンディターミナルをご使用の場合は、ES1はハンディターミナルのセーフティ用コネクタの14番ピンにつながっており、
ES2は同じく15番ピンにつながっています。それぞれES1、ES2を用いて外部安全回路を構築してください。
負荷：DC24V　300mA　MAX
※付属のダミーコネクタをCOM1に接続すると、ES1とES2が短絡されます。

信号名称 意味
イネーブルスイッチ無しハンディターミナル使用の場合 イネーブルスイッチ付きハンディターミナル使用の場合
ES1 ハンディターミナルの非常停止接点出力1 ハンディターミナルのセーフティ用コネクタの14番ピンと連結
ES2 ハンディターミナルの非常停止接点出力2 ハンディターミナルのセーフティ用コネクタの15番ピンと連結
電源コネクタの結線方法

使用可能な電線サイズは0.5 ～ 0.75sq（AWG20 ～ 18）です。電線の被覆をむいて結線します。電線の芯線部は、電源コネクタの開口部に下図の方法で挿入し、
電線が抜けないことを確認してください。

［図］電源コネクタの結線方法

※注意※

  • 電源コネクタは、コントローラから取り外して結線してください。
  • 電源コネクタの1つの電線挿入口には、1本の電線を挿入してください。
  • 電源を挿入する際、芯線のヒゲが他の導体部に接触しないようにしてください。
  • 電線の挿入部が何らかの理由で劣化した場合は、むき直してから結線してください。

EXRS-P1

電源コネクタには、ロボットを含めた安全回路を構築するために必要な機能が備わっています。以下に電源コネクタと上位装置との接続例を示します。

［図］EXRS-P1

※危険※

  • P1には、お客様の要求する安全カテゴリに柔軟に対応できるよう内部の主電源遮断回路を排除しております。必ず外部に主電源遮断回路を構築し、非常停止回路を形成してください。
  • ES-に電源（+24V）を直接した場合、外部からの非常停止は使用できなくなるため、大変危険です。必ず非常停止回路を構築してください。

電源の接続

付属の電源コネクタを使用し電源を接続します。

電源コネクタ
［図］電源コネクタ
信号名称 内容
NC 未接続端子
ES- 非常停止レディ信号（開放：非常停止）
MP24V 主電源24V
CP24V 制御電源24V
0V 電源0V
アース端子 アース端子

※注意
ノイズによる機器の誤動作を防止するため、必ずアース端子の接地を行ってください。

電源接続例
［図］電源接続例

※1 主電源遮断用接点。遮断回路を構築し、非常停止回路を形成してください。

※注意
電源電圧および端子接続を間違えないでください。故障の原因になります。

供給電源
電圧 DC24V±10%
電流 制御電源 0.5A / 台
主電源 2.5A ～ 4.0A / 台
推奨電線 0.5 ～ 0.75sq（AWG20 ～ 18）

※注意

  • P1に供給される電流が足りないと、アラーム停止したり、異常な動作をしたりする場合があります。24V電源の選定には十分ご注意ください。
  • P1はコンデンサ入力形電源となっているため、電源投入時には大きな突入電流が流れます。速断形の遮断器またはヒューズは使用しないでください。
    また、同様の理由により、電源ON/OFFを10秒以下の間隔で繰り返すことは避けてください。P1内部の主回路素子の劣化を招く場合があります。
信号詳細*信号表：非常停止レディ信号（ES-）

外部安全回路（例：安全柵、手動スイッチなど）からロボットに非常停止をかけたい場合に使用します。

信号名称 意味 種類
ES-  非常停止入力（非常停止レディ信号） 入力

【説明】
本信号を開放（OFF）すると非常停止状態となり、同時にサーボオフ状態となります。

※危険
ES-に電源（+24V）を直接接続した場合、外部からの非常停止は使用できなくなるため、大変危険です。必ず非常停止回路を構築してください。。

電源コネクタの結線方法

使用可能な電線サイズは0.5 ～ 0.75sq（AWG20 ～ 18）です。電線の被覆をむいて結線します。電線の芯線部は、電源コネクタの開口部に下図の方法で挿入し、
電線が抜けないことを確認してください。

［図］電源コネクタの結線方法

※注意※

  • 電源コネクタは、P1から取り外して配線してください。
  • 電源コネクタの1つの電線挿入口には、1本の電線を挿入してください。
  • 電線を挿入する際、芯線のヒゲが他の導体部に接触しないようにしてください。
  • 電線の挿入部が何らかの理由で劣化した場合は、むき直してから結線してください。
EXRS-C1/P1 非常停止回路構築用の部品例
部品名称 数量 ミスミ型式 備考
リレー 1 GPR-M-2CL-D24DB コイルサージ吸収ダイオード内臓形
リレー端子台 1 GPR-MS-2CD  
非常停止スイッチ 1 EBB2401 他にもボックス付タイプもございます
DC24V電源 1 ESP10-100-24 電源容量をご確認ください

※あくまでも参考となりますので、お客様の安全規格に合わせてご選定ください。

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