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No.000341 1枚吸着ハンド

段積み薄板ワーク、1枚だけ吸着、連れ運び吸着なし

IDEA NOTE 片側持上げの際リンク構造により、パットの位置ズレを起こさない構造

シリンダの直線的運動をリンク構造にてパットを吸着した位置で100[mm]持上げられる

IDEA NOTE ワーク汚れ防止(オイルパン設置)

ワーク上面の稼働部(グリスを塗布する所)にはグリス受けを設置(ワーク汚れ防止)

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    CADデータ利用規定
    1.データの利用目的
    株式会社ミスミ(以下「当社」といいます)が本サイトに掲載するCADデータ(3DCADデータ、3DCAD中間データおよび2DCADデータをいいます)は、CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品(以下、製品といいます)の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
    また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
    2.データの特性
    CADデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、CADデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
    3.免責事項
    当社は、CADデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、CADデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにCADデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、CADデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
    4.著作権
    CADデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にCADデータを利用(複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む)することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用(販売促進等のご使用を含む)はできません。
    上述の利用目的および法令等に違反したCADデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しCADデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
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    CADデータに関する留意事項

    1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
      データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
    2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
      サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
    3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

    4. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
    5. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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  • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
       サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

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仕様

目的・動作

  • 積層状態で箱詰めされた薄板ワークを1枚ずつ分離して、吸着するハンド
  • 次の薄板ワークがくっついてこないように、片側を先に持ち上げ、持上げ側からエアブローすることで、分離する構造
  • 薄板ワークは位置固定で1枚分ずつ下からピッチ送り。吸着ハンドが上側から動作し吸着。片側持上げし1枚分離した後、全体が上昇する

環境・操作性

  • 吸着後、エアシリンダにより片側を持上げる構造
  • 片側持上げによる弾性変形を許すワークに適用

対象ワーク

  • 樹脂シート
  • 外形寸法:W920×D500×t1[mm]

特徴

動作仕様・寸法

  • 外観寸法:W900×D664×H567[mm]
  • シリンダストローク:25[mm]

必要精度・荷重

  • 片側引上重量:108[N]を持上げることができる

主要部品の選定根拠

  • 吸着パッドの選定
    • シート状ワークを吸着の為、パッド径・数量と同時に極端に小さくないものを選定(φ20)

設計ポイント

主要部品の計算工程

  • リンク構造部を持上げるシリンダ容量、パッド吸着力が十分であることを検証する
  • 片側リンク構造持上げ 
    • 条件値:
      片側リンク重量:W1=50[N]
      薄板ワーク重量:W2=11[N]
      シリンダ推力:F0=240[N](引き側、Φ32[mm]、0.4[MPa]、負荷率:1)
      シリンダ取付角:θ=30[°]
    • 片側持上げシリンダ力:F1
      F1=F0・sinθ=240×sin30=120[N]
    • 負荷重量:W=W1+W2=50+11=61[N]
      W=61<120=F1
      従って片側持上げ可能
  • 真空パッドによる薄型ワーク吸着力
    • 条件値:
      薄板ワーク重量:W2=11[N]
      真空圧力:P=-60[kPa]
      安全係数:S=4
      パッド個数:n=24[個]
    • パッド径を選定
      D=2×√{(W2×S×1000)/(π×n×P)}
       =2×√{(11×4×1000)/(π×24×60)}=6.24[mm]
      選定した φ20[mm]であれば十分である

構造の作り込みと設計の勘所

  • 薄型ワークを吸着し片側持上げをする際、支点の位置により吸着パッドが吸着した位置よりズレてワークが外れてしまうのを防ぐリンク構造
  • フレームをアルミで構成することにより軽量化を図っている
  • 片側持上げ時、中央のパッド部分が曲点となるが、このワーク変形はパッドの変形により影響は少ない

技術計算リンク

  • 検索コード:#UL341

部品リスト

1枚吸着ハンド 構成部品
No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式 数量 参考単価
(単位:円)
参考出荷日 最新カタログ
掲載ページ番号
1 吸着金具 吸着金具 SRKN2015 25 1,340 1 日目 2_1497
2 吸着パッド 吸着パッド SRP20 25 260 1 日目 2_1498
3 メイルコネクタ メイルコネクタ MSCNC6-M5 24 140 1 日目 2_1447
4 シャフト シャフト PSPWR20-588-M16-N16-SC289 3 3,200 3 日目 1_255
5 シャフト シャフト PSPTR20-75-M16-SC32 2 1,060 3 日目 1_251
6 深溝玉軸受 深溝玉軸受 B6904ZZ 16 360 1 日目 1_1027
7 アルミフレーム アルミフレーム NEFS6-3030-604 1 430 1 日目 2_615
8 アルミフレーム アルミフレーム NEFS6-3030-401 2 280 1 日目 2_615
9 アルミフレーム アルミフレーム NEFS6-3030-464 2 330 1 日目 2_615
10 アルミフレーム アルミフレーム NEFS6-3030-145 6 320 1 日目 2_615
11 アルミフレーム アルミフレーム NEFS6-3030-461 2 330 1 日目 2_615
12 アルミフレーム アルミフレーム NEFS6-3030-464 2 330 1 日目 2_615
13 フレームキャップ フレームキャップ HFC6-3030-B 12 160 1 日目 2_671
14 突起付ブラケット 突起付ブラケット HBLFSN6 48 68 1 日目 2_629
15 後入れバネナット 後入れバネナット PACK-SHNTP6-6 2 4,360 1 日目 2_662
16 ベアリング押さえピン ベアリング押さえピン BGPM12-18-L40 10 950 3 日目 1_1077
17 ホルダ ホルダ HLRA16 1 1,090 1 日目 2_1595
18 フローティングジョイント フローティングジョイント FJGF10-1.25-8-37 1 860 3 日目 2_1590
19 セットカラー セットカラー PSCSPJ12-6 4 770 1 日目 1_311
20 金属ワッシャ 金属ワッシャ WSSM10-5-6 12 112 1 日目 2_145
21 金属ワッシャ 金属ワッシャ WSSM15-12-3 4 190 1 日目 2_145
22 金属ワッシャ 金属ワッシャ WSSM15-12-5 18 133 1 日目 2_145
23 金属ワッシャ 金属ワッシャ WSSM16-8-3 14 133 1 日目 2_145
24 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-12 12 25 1 日目 2_210
25 ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト ばね座金・平座金組込六角穴付ボルト SCBS6-15 4 49 1 日目 2_210
26 ばね座組込六角穴付ボルト ばね座組込六角穴付ボルト SCBZ6-12 82 42 1 日目 2_210
27 ばね座組込六角穴付ボルト ばね座組込六角穴付ボルト SCBZ6-15 18 42 1 日目 2_210
28 ばね座組込六角穴付ボルト ばね座組込六角穴付ボルト SCBZ8-20 10 69 1 日目 2_210
29 ばね座組込六角穴付ボルト ばね座組込六角穴付ボルト SCBZ8-25 12 73 1 日目 2_210
  • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
    部品リストダウンロード(CSV)では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
  • 価格、出荷日などは参考値のため実際と異なる場合があります。詳細はWeb Order System等にてご確認ください。
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    4.著作権
    CADデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にCADデータを利用(複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む)することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用(販売促進等のご使用を含む)はできません。
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    5.第三者規定
    第三者(取り扱いメーカーを含む)が権利を有するCADデータやCADデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければCADデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のCADデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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    CADデータに関する留意事項

    1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
      データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
    2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
      サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
    3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

    4. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
    5. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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