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No.000240 丸ピンエスケープ＆キャリー

単軸ロボット

商品名	単軸ロボットＲＳ２　－ストレートタイプ－
型番	RS212-C1-N-3-150
特徴	最大可搬質量：水平10kg/垂直2kg、ストローク：50～800mm、最高速度：1000mm/sec

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠

ピッチ整列が必要なため、それを実現できる単軸ロボットを選定

選定可能サイズ

■単軸ロボット　（ストレートタイプ）

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)
59	RS1	2	50-400
		6
		12
57	RS2	6	50-800
		12
		20
60	RS3	6	50-800
		12
		20

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選定順序

■単軸ロボットの選定手順

可搬質量

↓

ストローク

↓

サイクルタイムor最高速度

↓

詳細確認

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精度情報

■単軸ロボットの精度

高さ (mm)	タイプ	リード (mm)	ストローク (指定50mm単位)	繰返し位置決め精度 (mm)
59	RS1	2	50-400	±0.02
		6
		12
57	RS2	6	50-800	±0.02
		12
		20
60	RS3	6	50-800	±0.02
		12
		20

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速度・荷重(負荷情報)

■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量(kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/s)
		水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	ストローク(mm)
		水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	50	100	150	200	250	300	350	400
RS1	2	6	4	19	16	17	100
	6	4	2				300
	12	2	1				400～600

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量(kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/s)
		水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	ストローク(mm)
		水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	50～600	650	700	750	800
RS2	6	10	2	33	25	30	300	280	250	220	190
	12	6	1				400～600	560	500	440	380
	20	4	-				350～1000	933	833	733	633

タイプ	リード (mm)	最大可搬質量(kg)		許容モーメント（N・ｍ）			最高速度(mm/s)
		水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	ストローク(mm)
		水平	垂直	ピッチング	ヨーイング	ローリング	50～600	650	700	750	800
RS3	6	12	4	38	32	34	300(250)	280(250)	250	220	190
	12	8	2				400～600(500)	560(500)	500	440	380
	20	6	-				350～1000	933	833	733	633

( )数値は垂直使用時の場合

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技術計算

■単軸ロボットの技術計算

単軸ロボットの選定方法

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溶接スタンド

商品名	溶接スタンド　－プレートタイプ－
型番	YSFP100-B50-H125-F30-G80-M6

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠｜選定可能サイズ

選定根拠

振動によるミスキャッチを防止するためある程度の強度が期待できる溶接スタンドを選定

選定可能サイズ

■溶接スタンド(プレートタイプ）

材質	表面処理
SS400	-
	四三酸化鉄皮膜
	無電解ニッケルメッキ
SUS304	-

■サイズ展開と各部寸法

タイプ	横	縦	高さ	縦穴ピッチ	横穴ピッチ	穴種選択
表面処理なし四三酸化鉄皮膜無電解ニッケルメッキステンレス	100	50	50～200	15≦縦穴ピッチ ≦縦-20	80	M6タップ φ6.5
		60
		70
		80
		100
	120	50			90～100
		60
		70
		80
		100
		120
	150	50			105～130
		60
		70
		80
		100
		120
		150
	200	50			130～180
		60
		70
		80
		100
		120
		150
		200

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調整ねじセット

商品名	調整ねじセット　六角穴付タイプ　Ｌ寸指定
型番	ANBNS5-25
特徴	一部TYPEで平均30%のプライスダウンを実施いたしました

※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です

選定根拠｜選定可能サイズ

選定根拠

切り出し位置微調整に適切

選定可能サイズ

■調整ねじセット(六角穴付タイプ)

調整ねじ	材質	硬度	表面処理
細目	S45C	45-50HRC	無電解ニッケルメッキ
	S45C	45-50HRC	三価クロメート
	SCM435	50HRC-	三価クロメート
	SUS304	－	－
	SUS420J2	45HRC-	－
並目	S45C	45-50HRC	無電解ニッケルメッキ
	S45C	45-50HRC
	SCM435	50HRC-	三価クロメート
	SUS304	－	－
	SUS420J2	45HRC-	－

■サイズ展開と各部寸法

ねじ径(mm)	長さ(mm)
3	10-40（5とび）
4	10-50（5とび）、60
5	10-50（5とび）、60
6	15-50（5とび）、60

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IDEA NOTE 押せ押せ配列を一本ずつ切り出しピッチ配列

乱雑にあるワークの集団から1つずつ取って送り出し、等間隔に並べる

IDEA NOTE ワーク供給高さを調整

ワーク切り出しが最適に行われるよう、ワーク供給高さを調整ねじセットで調整している

CADデータ・簡易図面データ利用規定

本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

1. データの利用目的

株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
(1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
(2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため

2. データの特性

CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

3. 免責事項

当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。

4. 禁止事項

お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
(1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
(2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
(3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
(4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
(5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
(6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
(7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
(8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
(9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
(10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
(11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと

5. 著作権等

データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

6. 第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。

7. 輸出管理

お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。

8. 規定改定

当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。

9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い

本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。

10．その他

お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

改定日：2025年01月20日

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CADデータに関する留意事項
1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

仕様

目的・動作

ストッカから整列されたワークを一本ずつエスケープし、ピッチ配列する機構

環境・操作性

シリンダのストロークによる自動機構
単軸ロボットの待機位置の指定(20[mm]ピッチ)

対象ワーク

形状種類：円柱形状
外形寸法：φ5×L100[mm](ステンレス)
質量：16[g]

特徴

動作仕様・寸法

外観寸法：W210×D574×H419[mm]
シリンダストローク量：20[mm]
単軸ロボットストローク：140[mm]
待機位置：20[mm]ピッチ

必要精度・荷重

単軸ロボット繰り返し精度：±0.02[mm]

主要部品の選定根拠

単軸ロボット
- 最大可搬質量がワーク保持部の質量以上となるもので20[mm]ピッチで送ることが可能なものを選定

設計ポイント

主要部品の計算工程

ワーク保持部質量よりロボット可搬質量を検証する
単軸ロボット搬送質量
- 条件値：支柱：1040[g]、ワーク受け：70[g]、ワーク：16[g]×4=64[g]、ボルト：30[g]
- ワーク保持部質量：M=支柱+ワーク受け+ワーク+ボルトより、
  M=(1040+70+64+30)×10⁻³=1.204[kg]＜6[kg]ロボット可搬質量
  ⇒問題なし

構造の作り込みと設計の勘所

スライドガイドの深さはワーク1本分にし、面取りを付けることで次のワークを押し上げやすくしている
（次のワークが、セットされたワークと面取り部の間に乗った状態でカバープレートによって持ち上げられる)
この切り出し機構は、部品点数削減と加工前のワークのため、多少の傷がついてもOKなので成立する
ワークフィーダのベースフレームの水平出しを、調整ねじで行っている
ワーク切り出しのストローク途中でワークは落下(ストローク15[mm])し、シリンダはストロークエンド(ストローク20[mm])までにすることでストッパを廃止している

技術計算リンク

検索コード：#UL240

部品リスト

No.	部品名	ミスミ型式 (商品詳細は下記型式をクリック)	数量
1	単軸ロボット	RS212-C1-N-3-150	1
2	ガイド付シリンダ	MGCLF16-20	1
3	スピードコントローラ	SPSNL6-M5	2
4	溶接スタンド	YSFP100-B50-H125-F30-G80-M6	2
5	調整ねじセット	ANBNS5-25	2
6	金属カラー	KNCLSS4-8-10	6
7	ノックピン	MSC4-12	4
8	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS4-10	4
9	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS4-15	16
10	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS5-10	8
11	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS5-15	8
12	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS5-20	12
13	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS6-15	12
14	ばね・平座金組込六角穴付ボルト	SCBS6-20	30
15	シリンダ用センサ	ME33L1	2

上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。

CADデータ・簡易図面データ利用規定

本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

1. データの利用目的

株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
(1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
(2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため

2. データの特性

CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。

3. 免責事項

当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。

4. 禁止事項

お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
(1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
(2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
(3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
(4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
(5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
(6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
(7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
(8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
(9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
(10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
(11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと

5. 著作権等

データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。

6. 第三者規定

第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。

7. 輸出管理

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8. 規定改定

当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。

9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い

本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。

10．その他

お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

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  データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
  サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。
3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。
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