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    No.000240 丸ピンエスケープ＆キャリー

    関連カテゴリ

    ストッカのワークをピッチ配列し直す機構

    丸ピンエスケープ＆キャリー

    単軸ロボット

    単軸ロボット
    商品名単軸ロボットＲＳ２　－ストレートタイプ－
    型番RS212-C1-N-3-150
    特徴最大可搬質量：水平10kg/垂直2kg、ストローク：50～800mm、最高速度：1000mm/sec
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 精度情報 | 速度・荷重(負荷情報) | 技術計算

    選定根拠

    ピッチ整列が必要なため、それを実現できる単軸ロボットを選定

    選定可能サイズ

    ■単軸ロボット　（ストレートタイプ）

    高さ
    (mm)    		タイプリード
    (mm)    		ストローク
    (指定50mm単位)
    59RS1250-400
    6
    12
    57RS2650-800
    12
    20
    60RS3650-800
    12
    20

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    選定順序

    ■単軸ロボットの選定手順

    可搬質量

    ↓

    ストローク

    ↓

    サイクルタイムor最高速度

    ↓

    詳細確認

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    精度情報

    ■単軸ロボットの精度

    高さ
    (mm)    		タイプリード
    (mm)    		ストローク
    (指定50mm単位)    		繰返し位置決め精度
    (mm)
    59RS1250-400±0.02
    6
    12
    57RS2650-800±0.02
    12
    20
    60RS3650-800±0.02
    12
    20

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■単軸ロボットの速度・荷重（負荷情報）

    タイプリード
    (mm)    		最大可搬質量(kg)許容モーメント（N・ｍ）最高速度(mm/s)
    水平垂直ピッチングヨーイングローリングストローク(mm)
    50100150200250300350400
    RS1264191617100
    642300
    1221400～600
    タイプリード
    (mm)    		最大可搬質量(kg)許容モーメント（N・ｍ）最高速度(mm/s)
    水平垂直ピッチングヨーイングローリングストローク(mm)
    50～600650700750800
    RS26102332530300280250220190
    1261400～600560500440380
    204-350～1000933833733633
    タイプリード
    (mm)    		最大可搬質量(kg)許容モーメント（N・ｍ）最高速度(mm/s)
    水平垂直ピッチングヨーイングローリングストローク(mm)
    50～600650700750800
    RS36124383234300(250)280(250)250220190
    1282400～600(500)560(500)500440380
    206-350～1000933833733633

    ( )数値は垂直使用時の場合

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    技術計算

    ■単軸ロボットの技術計算

    単軸ロボットの選定方法

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    溶接スタンド

    溶接スタンド
    商品名溶接スタンド　－プレートタイプ－
    型番YSFP100-B50-H125-F30-G80-M6
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 ｜ 選定可能サイズ

    選定根拠

    振動によるミスキャッチを防止するためある程度の強度が期待できる溶接スタンドを選定

    選定可能サイズ

    ■溶接スタンド(プレートタイプ）

    材質表面処理
    SS400-
    四三酸化鉄皮膜
    無電解ニッケルメッキ
    SUS304-

    ■サイズ展開と各部寸法

    タイプ横縦高さ縦穴ピッチ横穴ピッチ穴種選択
    表面処理なし


    四三酸化鉄皮膜


    無電解ニッケルメッキ


    ステンレス    		1005050～20015≦縦穴ピッチ
    ≦縦-20    		80M6タップ


    φ6.5
    60
    70
    80
    100
    1205090～100
    60
    70
    80
    100
    120
    15050105～130
    60
    70
    80
    100
    120
    150
    20050130～180
    60
    70
    80
    100
    120
    150
    200

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    調整ねじセット

    調整ねじセット
    商品名調整ねじセット　六角穴付タイプ　Ｌ寸指定
    型番ANBNS5-25
    特徴一部TYPEで平均30%のプライスダウンを実施いたしました
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 ｜ 選定可能サイズ

    選定根拠

    切り出し位置微調整に適切

    選定可能サイズ

    ■調整ねじセット(六角穴付タイプ)

    調整ねじ材質硬度表面処理
    細目S45C45-50HRC無電解ニッケルメッキ
    三価クロメート
    SCM43550HRC-
    SUS304－－
    SUS420J245HRC-－
    並目S45C45-50HRC無電解ニッケルメッキ
    SCM43550HRC-三価クロメート
    SUS304－－
    SUS420J245HRC-－

    ■サイズ展開と各部寸法

    ねじ径(mm)長さ(mm)
    310-40（5とび）
    410-50（5とび）、60
    510-50（5とび）、60
    615-50（5とび）、60

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    IDEA NOTE 押せ押せ配列を一本ずつ切り出しピッチ配列

    乱雑にあるワークの集団から1つずつ取って送り出し、等間隔に並べる

    IDEA NOTE ワーク供給高さを調整

    ワーク切り出しが最適に行われるよう、ワーク供給高さを調整ねじセットで調整している

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      ５．第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 丸ピンエスケープ＆キャリーの部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • ストッカから整列されたワークを一本ずつエスケープし、ピッチ配列する機構

    環境・操作性

    • シリンダのストロークによる自動機構
    • 単軸ロボットの待機位置の指定(20[mm]ピッチ)

    対象ワーク

    • 形状種類：円柱形状
    • 外形寸法：φ5×L100[mm](ステンレス)
    • 質量：16[g]

    特徴

    動作仕様・寸法

    • 外観寸法：W210×D574×H419[mm]
    • シリンダストローク量：20[mm]
    • 単軸ロボットストローク：140[mm]
      待機位置：20[mm]ピッチ

    必要精度・荷重

    • 単軸ロボット繰り返し精度：±0.02[mm]

    主要部品の選定根拠

    • 単軸ロボット
      • 最大可搬質量がワーク保持部の質量以上となるもので20[mm]ピッチで送ることが可能なものを選定

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • ワーク保持部質量よりロボット可搬質量を検証する
    • 単軸ロボット搬送質量
      • 条件値：支柱：1040[g]、ワーク受け：70[g]、ワーク：16[g]×4=64[g]、ボルト：30[g]
      • ワーク保持部質量：M=支柱+ワーク受け+ワーク+ボルト より、
        M=(1040+70+64+30)×10⁻³=1.204[kg]＜6[kg]ロボット可搬質量
        ⇒問題なし

    構造の作り込みと設計の勘所

    • スライドガイドの深さはワーク1本分にし、面取りを付けることで次のワークを押し上げやすくしている
      （次のワークが、セットされたワークと面取り部の間に乗った状態でカバープレートによって持ち上げられる)
    • この切り出し機構は、部品点数削減と加工前のワークのため、多少の傷がついてもOKなので成立する
    • ワークフィーダのベースフレームの水平出しを、調整ねじで行っている
    • ワーク切り出しのストローク途中でワークは落下(ストローク15[mm])し、シリンダはストロークエンド(ストローク20[mm])までにすることでストッパを廃止している

    技術計算リンク

    • 検索コード：#UL240

    部品リスト

    丸ピンエスケープ＆キャリー 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 単軸ロボット 単軸ロボット RS212-C1-N-3-150 1
    2 ガイド付シリンダ ガイド付シリンダ MGCLF16-20 1
    3 スピードコントローラ スピードコントローラ SPSNL6-M5 2
    4 溶接スタンド 溶接スタンド YSFP100-B50-H125-F30-G80-M6 2
    5 調整ねじセット 調整ねじセット ANBNS5-25 2
    6 金属カラー 金属カラー KNCLSS4-8-10 6
    7 ノックピン ノックピン MSC4-12 4
    8 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-10 4
    9 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS4-15 16
    10 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS5-10 8
    11 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS5-15 8
    12 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS5-20 12
    13 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS6-15 12
    14 ばね・平座金組込六角穴付ボルト ばね・平座金組込六角穴付ボルト SCBS6-20 30
    15 シリンダ用センサ シリンダ用センサ ME33L1 2
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      ５．第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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