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    No.000114 左右の爪の開き量を変えたハンド

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    左右で異なる開閉角度のチャック

    左右の爪の開き量を変えたハンド

    高周波焼入れ平歯車

    高周波焼入れ平歯車
    商品名 高周波焼入れ平歯車　歯研タイプ　圧力角20°
    型番 GEAKBH1.0-24-8-B-10N-KC90
    特徴 歯面に高周波焼入が入っているため強度・耐摩耗性に優れ、歯車精度も高い歯車です
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 精度情報

    選定根拠

    耐摩耗性が必要なところに適当

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    選定可能サイズ

    ■高周波焼入平歯車 (歯研タイプ)

    材質 表面処理 硬度 付属品
    S45C 四三酸化鉄皮膜 歯部高周波焼入れ
    51－55HRC(深度1mm以上)     		セットスクリュー
    (SCM435四三酸化鉄皮膜)

    ■サイズ展開と各部寸法

    モジュール 歯数 軸穴径
    (指定1mm単位）
    丸穴
    丸穴＋タップ     		キー溝穴
    キー溝穴＋タップ
    1.0 18 6－10 －
    20 6－11 8・10
    22 8－14 8－12
    24
    25
    26
    28
    30 10－17 10－15
    32
    35
    36
    40 10－21 10－18
    45
    48
    50 12－24 12－18
    60 12－28 12－25
    70
    80 15－35 15－30
    100
    1.5 15 10－12 10
    16 10－13 10・11
    18 10－15 10－13
    20 10－16 10－14
    24 12－19 12－17
    25 12－21 12－18
    26 12－22 12－19
    28 15－25 15－19
    30 15－26 15－23
    32 15－28 15－24
    35 15－29 15－26
    36 15－31 15－28
    40 15－35 15－31
    45 18－35 18－31
    48
    50 18－42 18－38
    60 20－42 20－38
    70
    歯車仕様 軸穴仕様
    丸穴 丸穴
    +タップ     		キー溝穴 キー溝穴
    +タップ
    ボス無し ○ ○
    ボス有り ○ ○ ○

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    精度情報

    ■平歯車の精度

    歯の精度：　旧JIS B 1702 4級(新JIS B 1702-1 8級相当)
    軸穴径公差：　H7

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    小径玉軸受

    小径玉軸受
    商品名 小径玉軸受　フランジ付両シールド形　ステンレス
    型番 SFL698ZZ
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 速度・荷重(負荷情報)

    選定根拠

    軸受のハウジングを簡略化するため

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    選定可能サイズ

    ■フランジ付ベアリング　ステンレス　両シールド形

    軸穴径(mm) 外径(mm) 厚み(mm)
    5 8 2.5
    11 5
    13 4
    14 5
    16
    6 10 3
    13 5
    15
    17 6
    19
    8 12 3.5
    16 5
    19 6
    22 7
    10 15 4
    19 5
    22 6
    12 18 4
    24 6

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■フランジ付ベアリングの速度・荷重（負荷情報）

    軸穴径(mm) 外径(mm) 基本定格荷重
    基本動定格荷重(N) 基本静定格荷重(N)
    5 8 185 72
    11 607 225
    13 915 344
    14 1105 404
    16 1469 536
    6 10 421 174
    13 918 352
    15 1139 418
    17 1921 668
    19 1985 708
    8 12 462 219
    16 1368 568
    19 1901 728
    22 2799 1103
    10 15 684 348
    19 1459 672
    22 2156 1018
    12 18 787 424
    24 2453 1173

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    IDEA NOTE 歯車を利用したチャック機構

    チャックを回動する歯車の歯数を変えることにより、異なる左右の開閉角度を実現

    IDEA NOTE ワークハンド回転軸にフランジ付ベアリングを使用

    ベアリングハウジングに段付き加工を施すことなく貫通穴にフランジ付きベアリングを使用することにより、両側押さえの回転軸受機構を実現している。セットカラーによる押付過剰を防ぐためには、中央内輪側にスペーサを追加する

    IDEA NOTE 無給油ブッシュの固定

    トラスねじによる固定として安価にする

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
      利用目的、本規約および法令等に違反したデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しデータおよび当サイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      6. 第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含みます）が権利を有するデータやデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。
      7. 輸出管理
      お客様がデータを直接、もしくは間接的に海外へ提供する場合、お客様ご自身の責任において「外国為替及び外国貿易法」ならびに適用される全ての法令・規則を遵守していただく必要があります。
      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

      改定日：2025年01月20日

      CADデータダウンロード

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 左右の爪の開き量を変えたハンドの部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • 【目的】
      ラフに置かれたワークを位置決めして、外観検査を行う
    • 【動作】
      片側のチャックの開き量に制限がある場合に、左右で異なる角度で開閉しワークをチャック

    対象ワーク

    • 形状：円筒形状／樹脂ピン / 外形寸法：φ14.8×L132［mm］ / 質量：40［g］

    特徴

    動作仕様・寸法

    • アーム角度：アーム（歯車大）：22.9 [°]
      アーム（歯車小）：38.2[°]
    • 外観寸法：W270×D90×H106［mm］

    必要精度・荷重

    • 位置決精度±0.1[mm]

    主要部品の選定根拠

    • 大径ギヤの有効径：Sa=40と小径ギヤの有効径：Sb=24を満たすモジュールは1であるため、モジュール：m=1.0の平歯車を選定
    • 把持力：P=24[N]を満たすシリンダ径：φ20[mm]のシリンダを選定

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • チャック時の把持力を有すシリンダ推力か検証する
    • 装置全体の把持力の確認
      • 条件値：シリンダ使用圧力=0.5[MPa]、シリンダ押し側出力：F=157[N]
      • シリンダ接続の大径ギヤの有効径：Sa=40[mm]
      • 小径ギヤの有効径：Sb=24[mm]
      • チャック位置L：回転中心～50[mm]
      • 装置全体効率：η=0.85
      • 大径ギヤ側チャックの力：Fa=(F×Sa/2)/L=62.8[N]
      • 小径ギヤ側チャックの力：Fb=(F×Sb/2)/L=37.7[N]
      • Fa>Fbより全体の把持力としてFbを適用
      • 装置全体の把持力：P=Fb×η=32[N]

    構造の作り込みと設計の勘所

    • 平歯車にはバックラッシュがあるが、ワークを把持することでキャンセルされるので、位置決め再現性には問題ない
      ワークハンドの位置決め位置の調整はシリンダジョイント、ラックのねじにより行う
    • 検索コード：#UL114

    部品リスト

    左右の爪の開き量を変えたハンド 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 小型シリンダ 小型シリンダ MSCFA20-10 1
    2 フローティングジョイント フローティングジョイント FLCM6-1.0 1
    3 スピードコントローラ スピードコントローラ SPSNL6-M5 2
    4 無給油ブッシュ 無給油ブッシュ MPBZU15-12 2
    5 ストップピン ストップピン USSTEH10 1
    6 高周波焼入れ平歯車 高周波焼入れ平歯車 GEAKBH1.0-24-8-B-10N-KC90 1
    7 高周波焼入れ平歯車 高周波焼入れ平歯車 GEAKBH1.0-40-8-B-10N-KC90 1
    8 回転軸 回転軸 SSFRHP10-40-F25-P8-KC4-A36 2
    9 平行キー 平行キー KESS3-8 4
    10 小径玉軸受 小径玉軸受 SFL698ZZ 4
    11 セットカラー セットカラー PSCBRJ8-12 2
    12 角シム 角シム CIMSS15-0.5 2
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ・簡易図面データ利用規定
      本規定は、株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が運営するWebサイト「MISUMIサイト」（以下「当サイト」といいます）に掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合のご利用条件を定めたものです。お客さまは当サイトに掲載されているCADデータ・簡易図面データをダウンロードする場合、本規定に同意したものとみなされます。

      1. データの利用目的
      株式会社ミスミは、当サイトに掲載する各種データを、お客さまが以下の目的に利用するため（以下「利用目的」といいます）に提供しています。
      (1) CADデータ（3D CADデータおよび2D CADデータをいいます）：　CADを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの商品（以下「商品」といいます）の干渉・形状等を簡便に確認するため
      (2) 簡易図面データ(PDF)：商品の仕様を簡便に確認するため
      2. データの特性
      CADデータおよび簡易図面データ（以下総称して「データ」といいます）のうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の商品の形状と異なる場合があります。
      また、データの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の商品につきましては油溝形状やねじ、ばね形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      3. 免責事項
      当社は、データの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性等により、データの正確性、完全性、安全性、およびお客さまにおける有用性等をいかなる保証をするものではありません。また、当社は予告・通知なしにデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、データの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      当社は、当社サイトにおいて複数の部品を組み合わせた設計事例のデータをお客さまに提供する場合があります。その場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等については一切保証いたしませんので予めご了承ください。
      当社はお客さまに対し、ダウンロードいただいたデータの利用の停止及び破棄を依頼することができるものとし、そのような依頼があった場合、お客さまは当社の依頼に基づき、速やかにデータの利用の停止または破棄するものとします。
      4. 禁止事項
      お客さまは、データの全部または一部について、次の各号に掲げる行為をすることはできません。
      (1) 当社グループおよび当社が認める者以外の第三者に対し、商品の見積依頼または注文を行うこと
      (2) 第三者に利用させ、または自らの営業活動に利用して、第三者から商品の見積依頼もしくは注文を受けること
      (3) 当社の承諾なく、データに関連する当サイトへのリンクを、自らのWebサイト等に表示すること
      (4) 利用目的の範囲を超えて利用すること
      (5) 利用目的のために必要な範囲を超えて複製すること
      (6) 修正、改変、改ざん、翻訳または翻案すること
      (7) 販売、譲渡、貸与、再利用許諾、または公衆送信その他の方法で、第三者に提供することおよび利用させること
      (8) 内容を改変、リバースエンジニアリング、逆コンパイル、逆アッセンブル、その他解析すること
      (9) 当社に無断で一般に公開または展示すること
      (10) 当社と同一または類似する商品及びサービスを提供する目的で利用すること
      (11) 大量にデータを取得する等により当サイトに負荷をかける行為を行うこと
      5. 著作権等
      データに関する権利（特許権、著作権等の知的財産権を含みます。以下同様。）は、当社または当社にデータを提供した第三者（取り扱いメーカーを含みます）に帰属します。お客さまは、本規定に従うことを条件として、データに関して利用目的の範囲内での非独占的かつ無償の利用が許諾されます。データダウンロードにより、データに含まれる知的財産権がお客さまに移転するものではありません。当社の事前の許可を得ることなく、利用目的以外にデータを利用（複製、譲渡、貸与、翻案等を含む）することはできません。
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      8. 規定改定
      当社は、当社の裁量により、本規定の改定、変更及び修正（以下「改定等」といいます）を行うことができるものとします。
      当社は、本規定の改定等にあたり、改定等の効力発生日の前までに、改定等の内容および効力発生日その他必要な事項を当サイトの「重要なお知らせ」（URL：https://jp.misumi-ec.com/news/topics/important/）に掲示する方法その他相当な方法で周知します。
      本規定の改定等は、周知の際に定める効力発生日から適用されるものとします。
      9. 条項一部無効または合意対象除外時の取扱い
      本規定のいずれかの条項が制定法、命令、規則等の適用法に基づいて無効または合意対象の除外になる場合には、当該条項は適用法の遵守に必要な範囲でのみ、修正または削除されたものとみなします。本規定のその他の条項は全面的に有効に存続するものとします。
      10．その他
      お客さまが本規定に違反した場合、当社はお客さまに対して当社の損害および費用（弁護士費用を含む）を請求できるものとします。
      本規定は、日本法に従って解釈されるものとします。データの利用ならびに本規定に関する紛争が生じた場合、東京地方裁判所を第一審の専属的合意管轄裁判所とします。

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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