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    No.000036 多点位置スライドユニット

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    単軸ロボット使用の多点停止スライダ

    inCAD Componentsエコノミーシリーズ特集

    多点位置スライドユニット

    単軸ロボット

    単軸ロボット
    商品名 単軸ロボット　スライダタイプ
    型番 RS106-C1-N-3-300
    特徴 ローコスト、簡単運転の単軸ロボットＲＳシリーズを５日目発送！
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 選定順序 | 精度情報 | 速度・荷重(負荷情報) | 技術計算

    選定根拠

    多点での精度ある停止が必要なため

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    選定可能サイズ

    ■単軸ロボット（RS1、スライダタイプ、ブレーキなし）

    ■一般仕様

    ボールねじ モータ 位置検出器 使用周囲
    温度・湿度     		コントローラ
    入力電源
    φ8
    (C10転造)     		ステッピング レゾルバ
    (インクリメンタル)     		0〜40℃・35〜85%RH
    (結露無きこと)     		DC24V±10%

    ■基本仕様

    リード
    (mm)     		ストローク
    (mm)
    2 50〜400
    （50とび）
    6
    12

    ■寸法・質量

    寸法・質量 ストローク
    50 100 150 200 250 300 350 400
    全長 266 316 366 416 466 516 566 616
    質量(kg) 1.5 1.6 1.7 1.8 2 2.1 2.2 2.3

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    選定順序

    ■単軸ロボットの選定手順

    可搬質量

    ↓

    ストローク

    ↓

    サイクルタイムor最高速度

    ↓

    詳細確認

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    精度情報

    ■単軸ロボットの精度

    繰返し位置決め精度：　±0.02

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■基本仕様

    リード
    (mm)     		最大可搬質量(kg) 最大押付力 最高速度
    (mm/sec)     		定格走行寿命
    水平 垂直 (N)
    2 6 4 150 100 10,000km以上
    6 4 2 90 300
    12 2 1 45 600

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    技術計算

    便利な選定ソフトを利用いただけます

    ■ 単軸ロボット選定（WEB設計支援サービス）

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    ローラースライドレール

    ローラースライドレール
    商品名 ローラースライドレール
    型番 RSR25-560-S1
    特徴 No.25はメンテナンスフリー、低騒音。No.40はガタが少なくスムーズな走行が可能です
    ※下記表内のオレンジ着色部分は本事例で使用した型式に該当する仕様です
    選定根拠 | 選定可能サイズ | 速度・荷重(負荷情報)

    選定根拠

    荷重負荷が大きくない直動ガイドとして適当

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    選定可能サイズ

    ■ローラースライドレール（セット品）

    呼称　No. レール スライダープレート レール長さ
    材質 表面処理 材質 表面処理
    25 アルミ合金 白アルマイト SUS304 - 160-1040（80とび）
    40 SPCC 三価クロメート SPCC 三価クロメート 300-800（50とび）、900、1000

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    速度・荷重(負荷情報)

    ■ローラースライドレールの定格荷重

    呼称　No. 25 40
    荷重方向 Pa Pb Pc Pd Pa Pb Pc Pd
    静的定格荷重 120N 240N 100N 250N 500N 165N
    動的定格荷重 40N 80N 30N 75N 150N 50N
    クリアランス(mm) 0.1以下 0.15以下 0

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    IDEA NOTE 安価な直動システムでコストダウン

    軽負荷・低精度のスライドの場合、リニアガイドより安価なローラスライドレールを用いコストダウンを図る。ローラスライドレールの使用は縦方向で使う

    IDEA NOTE 購入部品の有効活用によるコストダウン

    搬送テーブルと単軸ロボット連結部にカムフォロアを活用することでシンプルな構造にでき、設計工数を低減できる

    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      ５．第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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      CADデータに関する留意事項

      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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    • 多点位置スライドユニットの部品リストをCSV形式でダウンロードできます。
    • ※ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
         サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

    仕様

    目的・動作

    • 搬送テーブルを単軸ロボットとローラスライドレールを使用してスライドさせる
    • ワークの特定位置を多点停止し、カメラ検査する工程の駆動部

    対象ワーク

    • プラスチックケース / 外形寸法：W100×D150×H20[mm]

    特徴

    動作仕様・寸法

    • 外観寸法：W250×D685×H115[mm]
    • 搬送ストローク：300[mm]

    必要精度・荷重

    • 位置決め精度：±0.02/300[mm]

    主要部品の選定根拠

    • 多点位置決めが可能でロングストロークであることから単軸ロボットを使用
    • 加減速、停止精度が必要なため単軸ロボットを使用

    設計ポイント

    主要部品の計算工程

    • 負荷荷重・ストローク・速度仕様を満たすロボットを選定する
    • 単軸ロボット選定計算
      • X軸用ロボット
        ①可搬質量→スペック一覧の「最大可搬質量」から選定：
          ワーク+ブラケット類の質量：M1=1.2[kg]
        仮選定した仕様より、
          最大可搬質量：M=4[kg]
          動摩擦係数：μ=0.05のとき
        推進力：F=μ･M･g=0.05×4×9.8=1.96[N]
        スライドレールを動かす推進力：FS=μ･M1･g=0.05×1.2×9.8=0.588[N]＜Fより成立
        ②ストローク→スペック一覧の「ストローク」から選定：300[mm]
        ③サイクルタイム→「サイクルタイム線図」or「最高速度」から選定：1.5[s]
        ④詳細確認
        最大押付力：1.2[kg]×9.8=11.8[N]で、許容最大押付力は90[N]であり、許容値内であるため問題なし

    構造の作り込みと設計の勘所

    • 単軸ロボットとテーブルの接続をカムフォロアを活用したフローティング構造で接続することにより、単軸ロボットに負荷がかからない

    技術計算リンク

    • 検索コード：#UL36

    部品リスト

    多点位置スライドユニット 構成部品
    No. 部品名 イメージ写真 ミスミ型式
    (商品詳細は下記型式をクリック)     		数量
    1 単軸ロボット　スライダタイプ 単軸ロボット　スライダタイプ RS106-C1-N-3-300 1
    2 ノックピン ノックピン MS4-10 2
    3 カムフォロア カムフォロア CFR6-16 1
    4 ローラースライドレール ローラースライドレール RSR25-560-S1 2
    5 ノックピン ノックピン MS3-10 2
    • 上記の部品リストには、ミスミ部品のみをご案内しております。
      部品リストダウンロード（CSV）では、ミスミ部品以外の他社メーカー品、加工品のリストもダウンロード頂けます。
    • SolidWorks,IGES,Parasolid,SATなどの3D CADとDXFの2D CADデータをダウンロードできます。
      CADデータ利用規定
      １．データの利用目的
      株式会社ミスミ（以下「当社」といいます）が本サイトに掲載するＣＡＤデータ（３ＤＣＡＤデータ、３ＤＣＡＤ中間データおよび２ＤＣＡＤデータをいいます）は、ＣＡＤを用いたレイアウト設計において、当社または当社取り扱いメーカーの製品（以下、製品といいます）の干渉・形状等を簡便に確認のためにご利用いただくことを目的として提供しております。
      また本サイトの各事例ページで記載された部品を組み合わせた場合の品質・正確性・機能・安全性・信頼性等の一切の保証は致しかねますので予めご了承ください。
      ２．データの特性
      ＣＡＤデータのうち、公差・表面の粗さ・面取り等については、実際の製品の形状と異なる場合があります。また、ＣＡＤデータの容量を軽くし、安定したデータの提供を維持するため、一部の製品につきましては油溝形状やネジ、バネ形状等を省略したデータとなっている場合がございます。あらかじめご了承のうえご利用ください。
      ３．免責事項
      当社は、ＣＡＤデータの作成にあたり十分な注意をしておりますが、上述のデータの特性により、ＣＡＤデータの正確性を保証するものではありません。また、当社は予告なしにＣＡＤデータを変更、追加または削除することがあります。当社は、理由の如何に関わらず、ＣＡＤデータの利用、変更および削除により生じるいかなる損害に対しても責任を負うものではありません。
      ４．著作権
      ＣＡＤデータに含まれる一切の情報の著作権は、当社または当社取り扱いメーカーに帰属します。当該著作権は、著作権法および国際条約により保護されています。当社の事前の許可を得ることなく、上述の利用目的以外にＣＡＤデータを利用（複製、改変、アップロード、掲示、送信、頒布、ライセンス、販売、出版等を含む）することはできません。また、貴社の機械設計以外の目的でのご使用（販売促進等のご使用を含む）はできません。
      上述の利用目的および法令等に違反したＣＡＤデータの利用が認められた場合、当社は、利用者に対しＣＡＤデータおよび当社のサイトの利用を禁止するほか、法的措置を取る場合があります。
      ５．第三者規定
      第三者（取り扱いメーカーを含む）が権利を有するＣＡＤデータやＣＡＤデータ作成・閲覧ソフトウェアを利用する場合は、別途、第三者が定める規定に同意しなければＣＡＤデータやソフトウェアが利用できない場合がございます。またこの場合、当社は当該第三者のＣＡＤデータ及びソフトウェアの瑕疵、権利侵害等については、一切の責任を負いません。あらかじめご了承下さい。

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      1. アセンブリデータは構想設計段階の組立図で、構造を説明するためのものです。従って、詳細な部品形状は、各種設計条件を加味して仕上げられたものではありません。
        データの一部を流用される際は、ご設計中の条件に適合した仕様に編集してください。
      2. ユニットのアセンブリCADデータは、いくつかのサブアセンブリで構成されています。
        サブアセンブリ単位で流用、編集できるように構成することを意図しています。

        3. ※枠で囲われた部分がサブアセンブリ単位

      3. 製作部品は寸法や形状を編集しやすいスケッチ、ヒストリーを心がけて作成しています。
      4. ユニットに使用している他社購入品CADデータは、カタログを参照し、ミスミ監修にてオリジナルで作成しています。

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